ros1 创建工作空间并编译python文件

1. 创建工作空间：

mkdir testws
cd testws
mkdir src

工作空间名称为testws

进入src文件夹中：

cd src
catkin_init_workspace

初始化工作空间，src中出现CMakeLists.txt文件

回到工作空间根目录下，编译当前工作空间：

cd testws
catkin_make

telews文件夹下出现了build, devel两个文件夹。在根目录下执行：

catkin_make install

出现install文件夹，用于存放编译后的可执行文件。

src放置功能包源码。

2.  创建功能包：

功能包是放置源码的最小单位，创建功能包需要在testws/src文件夹下进行，代码为：

catkin_create_pkg demo rospy roscpp rosmsg

demo是功能包的名字（功能包不能有大写字母，只能是小写字母、下划线），rospy, roscpp和rosmsg是功能包的依赖，表明这个功能包文件需要依赖其他的哪些功能包。

写python程序需要在功能包中新建文件夹scripts，py文件都放在这个文件夹里： 

mkdir scripts

3. 编写python文件

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import rospy

if __name__ == '__main__':
    # 创建节点
    rospy.init_node("node_name")
    print("node created")

#!/usr/bin/env python是为了说明python文件为可执行文件，而不是脚本文件。
# coding:utf-8是保证编码格式。

4. 调试运行代码

4.1 修改可执行权限：

cd scripts
chmod a+x hello.py

或者右键点击py文件->属性->权限->允许文件作为程序执行

4.2 项目编译

在工作空间目录下，编译功能包：

catkin_make
source devel/setup.bash #编译过后刷新环境

4.3 运行节点

启动roscore：

roscore

打开新的命令行，来到工作空间目录下，source一下开发环境：

cd testws
source devel/setup.bash

运行node：

		[pkg名]  [py文件]
rosrun demo_py hello.py