Ubuntu安装ROS的笔记

具体可参考网站: http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

如果需要安装其他版本的选择进入以下网站：

http://wiki.ros.org/Distributions

在该网站下有一张表，里面列举了不同版本的ROS，我们可以根据自己的需要选择那个版本安装。在这里，我们默认选择kinetic如下图。

1.点击版本分布的列表，进入安装界面，ubuntu点击红框处的选型。

 2. 进入安装界面，首先设置源列表。默认的源列表是美国服务器，所以下载速度会很慢甚至无法下载。但是ROS已经为我们准备了中国服务器专用的镜像，就在界面黄色注明的Mirrors选项里面，点击进入去选择中国镜像，如下图。

3. 进入镜像之后，我们选择中科大的源列表，然后将其复制到终端下面。

4. 返回上一个安装界面，设置ROS的秘钥，将下图红框中的内容复制到终端。

5. 获取最新的软件包列表，一般通过apt-get install方式安装的都会在安装之前执行这一步。

$ sudo apt-get update

6. 接下来就是安装ROS。官方提供了功能完整性不同的ROS，有基本版、桌面版以及包含所有资源的版本。如果ubuntu空间足够的建议大家安装包含所有资源的版本，这也是官方最为推荐的版本其指令如下。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完整版的ROS一般会比较慢，如果是内网大概10分钟不到就可以搞定。正常的话都是半个小时左右，总之出现如下结果就说明安装已经完成，可以准备一些初始的配置工作了。

7. 安装完ROS需要对其进行初始化设置。首先要初始化的就是rosdep，这是ROS的一个工具。它主要是用于下载并安装系统所需的依赖项。所谓的依赖项其实就是系统外部函数库，默认是不安装的，因此需要rosdep来安装。初始化rosdep的方式如下。

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

8. 环境变量的设置。环境变量决定了ROS在那个命名空间下进行操作，默认一般是在其安装目录下。但是如果安装完不设置默认环境变量，那么ROS是没有环境变量的。除非后期自己手动设置路径，否则会因为无法找到而报错。初始化环境变量就是要将路径写入bash文件中，这样每次启动终端（都会运行一次bash文件）都会载入ROS的默认环境变量，具体方式如下。

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc

9. 到此为止，ROS安装已经完毕。但是最后ROS官网还推荐了几个小工具让你下载，比如rosinstall。你可以选择不下载，但是这几个小工具都比较有用，所以还是推荐安装一下，指令如下。

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10. 然后可以测试一下ROS安装是否成功，一种方法是直接利用roscd指令打开当前ROS环境变量所指向的位置，如下。

$ roscd

另一种方法是启动ROS自带的包，首先就是启动ROS的节点管理器master。

$ roscore &

出现一推信息后，按回车键可以在同一终端下面继续输入。但是如果roscore后面没有加&，那么需要重新开一个终端才能输入指令。

启动ROS自带的小乌龟模拟器节点。如果出现一个界面背景是蓝色的，且里面有只小乌龟说明启动成功。

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

如果上述验证都成功，那么ROS安装成功。