Ubuntu下ROS安装步骤

本安装教程中：
Ubuntu版本：Ubuntu20.04.1
ROS版本：ROS Noetic Ninjemys on Ubuntu Linux

一、配置Ubuntu的软件和更新，确保如下四个正确勾选

二、设置安装源（最好为国内镜像安装源，这里配置清华镜像源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

四、安装ROS

首先更新apt

sudo apt update

然后开始安装ROS，这里选择Desktop-Full版安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

五、环境变量配置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

配置完成后，可以使用roscore命令查看是否能够运行ROS

六、安装Python依赖包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

七、初始化rosdep

初始化时直接使用官方的两个命令初始化，会出现无法连接服务器的情况，需要先通过pip安装和运行配置修改工具6-rosdep，将rosdep的资源文件从国外资源修改为国内资源，完成后在进行初始化操作。

安装pip3：

sudo apt-get install python3-pip

安装6-rosdep

sudo pip3 install 6-rosdep

运行6-rosdep

sudo 6-rosdep

完成后再进行rosdep初始化操作：

sudo rosdep init
rosdep update

整个安装过程就此完成！