玩玩AI(2)-ncnn_ros功能包

最新推荐文章于 2024-04-22 20:13:21 发布
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文章标签： 人工智能 自动驾驶 机器人 深度学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/bingda_robot/article/details/128315864
版权
ncnn_ros功能包整合了ncnn框架，并支持多种AI算法如nanodet、yolov系列和yolact。它移除了GUI，改为通过ROS话题发布结果，提供了性能参数调节，并定义了定制的消息类型。安装前需先编译ncnn框架，模型文件可从github仓库或压缩包获取。演示中展示了如何启动检测节点并调整参数。
摘要由CSDN通过智能技术生成

参考项目

GitHub - Tencent/ncnn: ncnn is a high-performance neural network inference framework optimized for the mobile platform

GitHub - nilseuropa/ros_ncnn: ROS wrapper for NCNN neural inference framework

ncnn_ros功能包参考了ncnn中的demo和ros_ncnn项目，相比于ros_ncnn，主要改动是

1、适配了nanodet、yolov3、yolo5、yolox和yolov7几种分类算法和yolact分割算法

2、移除了代码中GUI显示部分，改为ROS话题发布

3、增加影响检测速度的参数调节配置接口

4、单独定义了消息类型，方便跨设备订阅话题

安装

Noet：安装前需要已经正常编译ncnn框架

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ncnn_ros功能包参考了ncnn中的demo和ros_ncnn项目，相比于ros_ncnn，主要改动是1、适配了nanodet、yolov3、yolo5、yolox和yolov7几种分类算法
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玩玩AI(2)-ncnn_ros功能包（适配了nanodet、yolov3、yolo5、yolox和yolov7几种分类算法和yolact分割算法）
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如果github访问通畅，可以从nihui大佬的仓库直接clone(注意，这个仓库比较大，约1G，另外就是没有包含yolox的模型文件，需要单独获取，然后拷贝至ncnn-assets/models目录中)ncnn_ros功能包参考了ncnn中的demo和ros_ncnn项目，相比于ros_ncnn，主要改动是。测试是便开发边做的，运行的参数可能不完全一样，所以不具备绝对的对比价值。powersave CPU模式，默认值0，可选0，1，2。2、移除了代码中GUI显示部分，改为ROS话题发布。
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4.1底盘基础功能：nmcli命令配置机器人无线网 Xshell中进行（冰达ros机器人例程运行）
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可以看到，相比机器人导航章节的rviz界面中，多出了一个“2D Nav Goal”按钮，这两个按钮所触发的话题也是不同的，左侧的按钮和导航章节功能一样，给定机器人指定一个目标点，在机器人到达目标点之前指定新的目标点，则机器人会放弃之前的目标点而去新的目标点，右侧的按钮就是本章节的主角，可以连续给机器人指定多个目标点，机器人会依次去往各个目标点。为了防止获取到的最小值是由雷达传感器噪声产生的，可以对最小值和数组中临近的值做比较，如果最小值没有通过滤波器，则丢弃数据，继续寻找新的最小值。
冰达ROS机器人快速使用指南
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A：适合完全0基础新手，需要快速跑起来机器人的基本功能。也适合技术大佬需要快速的了解冰达ROS机器人的使用方法。Ａ：这份教程编写的目的是为了让用户能快速的使用起机器人，需要完整的学习ROS和机器人可以看专栏：本教程已经尽可能简化，完全阅读并完成实验仅需。本教程中每一个篇章都很重要，请按目录顺序完成实验，切勿跳过部分章节。
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spnn修炼中<imzhuo@foxmail.com> 2022/2/16 18:06:06 https://github.com/MarsTechHAN/keras2ncnn spnn修炼中<imzhuo@foxmail.com> 2022/2/16 18:06:22 https://github.com/zchrissirhcz/awesome-ncnn spnn修炼中<imzhuo@foxmail.com> 2022/2/16 18:06:46 https://
4.3雷达建图与导航（冰达机器人实现）
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可以看到，相比机器人导航章节的rviz界面中，多出了一个“2D Nav Goal”按钮，这两个按钮所触发的话题也是不同的，左侧的按钮和导航章节功能一样，给定机器人指定一个目标点，在机器人到达目标点之前指定新的目标点，则机器人会放弃之前的目标点而去新的目标点，右侧的按钮就是本章节的主角，可以连续给机器人指定多个目标点，机器人会依次去往各个目标点。而本章节的仿真实验是完全在PC下进行，不依赖实体机器人。普通的导航只能发布一个目标点，在抵达目标点前，如果发布了新的当目标点则会舍弃原本的目标点直接前往新的目标点。
安装ROS，运行roscore,报错
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yolov5ncnn是一种目标检测模型，它是基于YOLOv5的ncnn库实现的。YOLOv5是一种高性能的实时目标检测算法，而ncnn是一个高性能的神经网络前向计算框架。yolov5ncnn结合了这两者的优点，能够在较低的延迟下进行高精度的目标检测。 yolov5ncnn_detect则是指使用yolov5ncnn模型进行目标检测的过程。在进行yolov5ncnn_detect之前，我们需要先将模型部署到相应的平台上，例如PC端、移动端或嵌入式设备上。 在yolov5ncnn_detect过程中，首先我们需要输入待检测的图像或视频。然后，yolov5ncnn模型会将输入的图像或视频分成多个网格，并进行特征提取和目标分类。然后，通过对特征图进行后处理，例如NMS（非极大值抑制），来获取最终的目标检测结果。 yolov5ncnn_detect具有以下特点：高精度、实时性能和适应性强。高精度是因为yolov5ncnn模型采用了深度卷积网络进行目标检测，能够检测出图像中小目标和遮挡目标。实时性能是因为yolov5ncnn模型基于轻量级的ncnn库实现，能够快速地进行计算。适应性强是因为yolov5ncnn模型可以在不同的设备上部署，实现跨平台的目标检测应用。 总之，yolov5ncnn_detect是一种利用yolov5ncnn模型进行目标检测的过程，具有高精度、实时性和强适应性的特点。
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