laser_filters无效雷达数据屏蔽

参考链接

wiki.ros.org/laser_filters

功能简介

激光雷达通常可以检测360°或270°范围内的物体距离，但是由于机械结构设计等原因，机器人本体可能会遮挡部分雷达扫描数据。如果将激光雷达的原始数据直接用于SLAM建图或者导航，则机器人本体的一部分会被当作“障碍物”导致建图或导航无法正常工作。

为了解决这个问题，就需要对激光雷达的原始数据做处理，屏蔽掉已知不需要的数据来获得“纯净”的雷达数据。

laser_filters功能包中一共支持9种屏蔽方式，本文我们介绍最常见的两种屏蔽方式，角度范围屏蔽和BOX范围屏蔽。

使用前准备

安装laser_filters

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-laser-filters

创建一个新功能包用于存放launch文件和配置文件，例如laser_filter_test

cd ~/catkin_ws/src/ && catkin_create_pkg laser_filter_test

在功能包中创建launch和config两个目录

角度范围屏蔽示例

在config目录中创建angle