laser_filters无效雷达数据屏蔽

最新推荐文章于 2024-08-20 10:12:51 发布

冰达机器人

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文章标签：自动驾驶人工智能深度学习机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/bingda_robot/article/details/128048306

版权

本文介绍了如何使用ROS中的laser_filters功能包进行无效雷达数据的屏蔽，包括角度范围屏蔽和BOX范围屏蔽，以解决机器人本体遮挡导致的激光雷达数据问题。通过配置yaml文件和launch文件，实现对激光雷达原始数据的处理，得到纯净的扫描数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

参考链接

wiki.ros.org/laser_filters

功能简介

激光雷达通常可以检测360°或270°范围内的物体距离，但是由于机械结构设计等原因，机器人本体可能会遮挡部分雷达扫描数据。如果将激光雷达的原始数据直接用于SLAM建图或者导航，则机器人本体的一部分会被当作“障碍物”导致建图或导航无法正常工作。

为了解决这个问题，就需要对激光雷达的原始数据做处理，屏蔽掉已知不需要的数据来获得“纯净”的雷达数据。

laser_filters功能包中一共支持9种屏蔽方式，本文我们介绍最常见的两种屏蔽方式，角度范围屏蔽和BOX范围屏蔽。

使用前准备

安装laser_filters

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-laser-filters

创建一个新功能包用于存放launch文件和配置文件，例如laser_filter_test

cd ~/catkin_ws/src/ && catkin_create_pkg laser_filter_test

在功能包中创建launch和config两个目录

角度范围屏蔽示例

在config目录中创建angle

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ROS激光雷达数据过滤

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01-29

1万+

ROS激光雷达数据过滤尝试使用一下Markdown编辑器，html编辑器用到爆炸目录 ROS激光雷达数据过滤目录 ROS与激光雷达获取激光雷达数据过滤激光雷达数据并重新发布通过laser_filters进行过滤 InterpolationFilter LaserScanIntensityFilter LaserScanRangeFilter LaserScanAngula

2D激光雷达数据过滤laser_filters

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ROS laser_filters使用

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（一）RPLIDAR A3驱动、角度屏蔽、数据过滤A3驱动角度屏蔽、数据过滤 A3驱动从头搭建ROS巡航车，先解决激光雷达，使用的思岚RPLIDAR A3，配置步骤这里，思岚也提供了SDK，git clone下来放进src，直接根目录catkin_make，核心在src目录下两个文件，在这里用node.cpp。先看CMakeLists.txt文件，有一句重要的脚本： add_executable(rplidarNode src/node.cpp ${RPLIDAR_SDK_SRC}) target_lin

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一、原因由于激光雷达是360度的，在建图导航时影响很大，所以选择对激光数据进行角度切割。 Rplidar A2M8的数据格式和其他的A2的数据格式不一样，参考一些关于A2的教程时报错，所以只对角度进行简单的处理。关于激光的坐标系，是使用TF变换纠正的，或者将激光雷达反向安装。二、修改源代码 node.cpp中找到publish_scan void publish_scan(ros::Publisher *pub, rplidar_response_measur