Px4固件升级流程。

PX4飞控的固件升级可以简单的分为6步，具体如下：
1. 重启飞控
重启飞控，APP发送指令mavlink飞控重启指令, 等待0.5s后进入下一步；
2. 识别bootloader
APP发送“0x21 0x20”，等待飞控反馈“0x12 0x10”,然后进入下一步
3. 擦除原有程序
发送erase指令“0x23 0x20”，等待擦除完成，擦除完成后飞控会返回“0x12 0x10”，擦除一般耗时9s左右；
4. 写入现有程序
读取飞控固件并将其划分成n个252字节长的数据段sq1,sq2,sq3……sqn，最后一帧sqn的长度可能小于252，以实际为准。然后将sq组包成以下packet：
帧头 数据长度 数据 帧尾
0x27 0xfc（最后一帧以实际为准） Sqx(1,2,3….n) 0x20
APP顺序发送packet给飞控，每发送完一个packet需要等待飞控反馈“0x12 0x10”后，再继续发送下一个packet直到发送完所有的packet，然后进入下一步。
5. 确认写入无误（CRC检验）
APP发送“0x29 0x20”查询CRC检验码，飞控会返回：
4个字节的校验码 + 0x12 0x10
APP判断接受的检验码和APP计算出的是否一致来判断是否升级成功。
6. 重启飞控
APP发送“0x30 0x20”重启飞控，飞控回馈“0x12 0x10”。

附：
计算CRC检验码的规则：
// compute CRC of the programmed area
uint32_t sum = 0;

fo