BreederBai-CSDN博客

原创树莓派3B安装linux（ubuntu mate 16.04.2）+ 远程桌面

前言网上有很多树莓派安装linux的教程，也有很多远程桌面的教程，但多是分散的，在经过了几天的折腾，踩了很多坑后，终于在树莓派上装了ubuntu mate，弄好了远程桌面的配置。现在我将这个过程记录下来。为了自己以后做同样事情的时候方便点，也为了大家想做相同事情时少走些弯路。似乎没桌面的linux很厉害（我感觉有装X成分）也适合嵌入式设备，但没界面的linux，对初学者来说...

2019-02-22 14:00:26 26407 25

原创牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（一）！

2018-12-28 19:38:26 4141 2

原创 ubuntu 集显+独显如何使用独显笔记

20181130: ubuntu默认使用集显,如果有软件想要使用独显,在运行软件之前添加 DRI_PRIME=1.如下所示DRI_PRIME=1 gazebo --verbose worlds/iris_gas_station_demo.world

2018-11-30 12:46:57 4052

原创 QGC通过网络连接飞控(树莓派+ROS桥接MavLink)

1. 为树莓派刷ubuntu 因为无界面的ubuntu在连接无线,设置自动登录等方面的设置比较复杂,我经过各种百度尝试后,均没有成功,所以我放弃了.转而又刷了ubuntu mate(带界面).然后连接了无线,设置了自动登录,静态IP.自此树莓派的准备工作到此结束.这部分工作的目的是,可以通过远程登录树莓派进行操作,这样就免除了操作树莓派时需要树莓派连接显示器,鼠标,键盘. 刷写...

2018-11-07 12:57:40 14359 31

原创搭建QGroundControl编译环境

我用的是64位Ubuntu16.04 LTS，之前在网上找了好多资料，都没有编译成功，因为对Qt一无所知，所以鼓捣了好几天，好再稀里糊涂的，终于能构编译了。为了不让大家再走弯路，我把搭建过程记录下来，分享给大家。一、安装Qt 目前(2018年3月31日)QGC只能用Qt5.9.3编译(2018年10月15日注:目前从github上下载的QGC源...

2018-03-31 10:51:40 3695 2

原创 ros1_bridge 添加自定义消息时报找不到自定义消息包

原因：创建自定义消息的软件包，只有.msg文件用来生成消息，没有其他原文件，CMakeLists中导出了库，导致ros1_bridge 编译的时候会找自定义消息的库，因为没有源文件，没有生成库，所以就报错了。解决办法如下：...

2022-03-25 18:03:53 1411

文章目录前言一、安装二、后记前言很早之前倒腾过一段时间ROS1，最近在装ROS2，同样是按照官方的教程安装，坑真是想不到的多，，，所以把安装过程记录下来，避免自己和大家以后在踩坑一、安装ROS官网安装教程.提示：rosdep update 命令因为国内网速的问题，总是失败，增大python连接网络的时间，很多次尝试后成功前面安装因为网络问题比较坎坷，到“安装缺失的依赖关系”这一步时，出现了错误，显示libopensplice69没有，经过一番百度，添加libopensplice69后安装没

2021-07-06 14:58:59 993

原创 STM32F4，bootloader跳转到应用程序死机（已解决）

1. bootloader 配置RCC后，应用程序再配置失败，bootloader在跳转时应切换到内部时钟（理论如此，没有时间）2. 应用程序没有设置中断向量表偏移，导致触发中断时死机3.bootloader启用的外设比应用程序多，比如bootloader启用了CAN，应用程序没有用到CAN，且没有相关配置，导致死机...

2021-05-18 10:50:33 4134

原创 python路径拼接函数，解决windows和linux文件分隔符不同

python 路径字符串拼接os.path.join输入：print'curdir:'+os.path.join("software","Anaconda","python.exe")输出：cur dir:software\Anaconda\python.exe输入：CPPPATH=[os.path.join("software","Anaconda","python.exe")] printCPPPATH输出：['software\\Anaconda\...

2020-10-22 16:20:16 1800

原创 qemu虚拟arm A9 CPU和宿主计算机网络通信

操作系统：win10安装TAP软件软件虚拟出一个网卡，改名为qemu。右击你使用的网卡，我使用的是无线，在属性中，选择共享网络，如下图。搞完后，发现在qemu中能够看到ip等信息，ping百度能通，但ping物理机不通，后查到原因是没有关闭防火墙。关闭防火墙之前操作上述步骤，然后再关闭防火墙，重启电脑后，启动qemu，发现ip变成0.0.0.0。不重启电脑就可以ping通物理机，这个问题很奇怪，，，我试了很多次，有时行，有时不行。。。...

2020-09-25 15:29:36 440

原创 ardupilot烧写IO芯片程序

硬件：fmuv2固件：ArduCopter 4.0.3问题：烧写固件后，IO芯片的程序没有更新，正常烧写固件后，主控程序会检查IO芯片程序版本，然后选择是否需要更新。如果有意外出现，比如IO芯片中只有bootloader，没有程序，这样不能运行时，在接收主控芯片命令后，重启进入bootloader解决：飞控上电前，按住安全开关，烧写程序（过程中不要松，按安全开关上电，会使IO芯片进入bootloader并等待烧写程序），烧写完程序后，松开安全开关，稍等片刻就可以了。按住安全开关，上电，能看到，I

2020-08-24 11:02:13 511

原创 ubuntu16.04换国内源（图形界面操作）

1.在右上角找到设置按钮，点击后选择系统设置2.选择“软件和更新”3.在“下载自”下拉框选择“其他站点”，在随后弹出的对话框中点击“选择最佳服务器”经过一段时间的后，将会选出最佳的服务器点击右下角的“选择服务器”，然后输入登录密码4.点击右下角的关闭按钮，随后会弹出一个对话框，点击重新载入，耐心等待载入完成即可。...

2020-01-06 16:15:31 2636 2

原创 ardupilot读取串口数据不成功笔记（ChibiOS）

20191128：串口初始化：const AP_SerialManager &serial_manager = AP::serialmanager();uart = serial_manager.find_serial(AP_SerialManager::SerialProtocol_XXXX, 0);uart->begin(serial_manager.find_ba...

2019-11-28 11:12:56 827

原创为lua脚本添加新的绑定编译报错（ubuntu16.04、ArduCopter-4.0.0、已解决）

最近ardupilot项目发布了arducopter-4.0版本，新增了对lua脚本的支持，官方添加了一些lua脚本可用的函数和类，官方的教程中也给出了添加新的绑定的方法。根据官方的教程，我在没有添加新绑定的情况下，运行make run，目的是熟悉下添加新绑定的流程，为以后的开发探探路（没想到还真遇到了问题，，，）。在指定路径下执行 make run，报...

2019-11-06 12:37:33 575

原创编译scrimmage报错（已解决）

20190917：ardupilot新增加对scrimmage仿真软件的支持，按照scrimmage官方教程安装是遇到找不到<rapidxml/rapidxml.hpp>的报错，最终在/usr/local/include路径下新建rapidxml文件夹，并将rapidxml相关文件复制到此文件夹下，解决此编译报错的问题。...

2019-09-17 11:49:44 405 2

原创树莓派Respbian安装ROS

更换树莓派源树莓派系统安装后默认使用国外的镜像源在安装模块的时候速度非常慢，因此需要将镜像源换成国内清华大学（注：中科大的源更新软件的时候有问题，20190624）的。1、打开配置sources.list文件sudo nano /etc/apt/sources.list2、用#注释掉原文件内容，用以下内容取代（Ctrl + O 保存再 Ctrl + X 退出）：deb ht...

2019-08-27 10:42:34 475 2

原创 ardupilot-3.6.9 stabilize模式下（增稳模式）油门输入输出整理

stabilize飞行模式下，飞控的油门控制直接来自于遥控器的油门通道。通过遥控器油门---->控制指令(0～1000)--->油门期望值(0～1)。遥控器油门---->控制指令(0～1000)int16_tRC_Channel::pwm_to_range_dz(uint16_t _dead_zone) const{ ///radio_in 遥控器输入值...

2019-08-15 18:24:22 1627

原创搭建gitla私有服务器后网页访问速度慢（已解决）

之前搭建了gitlab私有服务器，搭建的时候，官网显示的最小内存好像是4G（时间久远，既不大清楚了），当时就买了个联想的服务器主机TS250 4G内存，安装完成后，上传下载代码速度挺快，但网页登录速度奇慢，之前一直以为是gitlab社区版搞的鬼，或者是联想的服务器有问题。但安装gitlab时对linux不了解，按完系统、安装完gitlab，没有注意服务器注意的用户名是多少，又因为还能凑合用，也...

2019-08-12 12:11:42 4121

翻译 ardupilot在Linux上设置SITL（FlightGear）

本页介绍如何在Linux上设置SITL（软件在环路中）。特定命令在Ubuntu上从12.10到16.04进行了测试。概观SITL模拟器允许您在没有任何硬件的情况下运行Plane，Copter或Rover。它是使用普通C ++编译器构建的自动导航代码，为您提供了一个本机可执行文件，允许您在没有硬件的情况下测试代码的行为。SITL在Linux和Windows上本机运行。有关Windows安...

2019-08-08 17:59:49 2502

原创 ardupilot-3.6.10——航点导航WPNav之样条曲线（Spline Navigation）

参考：慕离巷的《ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——Spline Navigation》、三石の四夕的《三次Hermite插值》、zhangyue_lala的《一些插值法及理解》目录前言核心算法软件仿真源点、目标点速度选取及飞行中的速度控制结束语前言样条曲线，是一种曲线。所谓样条本来是工程设计中使用的一种绘图...

2019-08-06 10:42:12 2568

原创 ardupilot软件仿真及调试（vscode版）

前言本博客着重讲述如何进行对ardupilot软件仿真和调试，搭建编译环境和vscode的使用教程不再本文的讲述范围。一、安装vscode下载地址：https://code.visualstudio.com/ 在安装包所在文件夹中打开终端，输入以下命令，安装vscodesudo dpkg -i code_1.36.1-1562627527_amd64.deb ...

2019-07-29 17:36:51 5773 5

原创 ubuntu下source insight4.0打不开

显示打不开后，删除～/Source Insight 4.0/下所有文件，再次启动source insight，如果把Source Insight 4.0文件夹也删除掉，会报无法创建文件夹的错误。

2019-07-26 11:14:04 744

翻译 Adrian Rosebrock：如何在Raspberry Pi上安装OpenCV3（pip 安装）

本博客为翻译博客，且使用的是谷歌翻译，原文地址如下：https://www.pyimagesearch.com/2018/09/19/pip-install-opencv/前言最近想要用树莓派+树莓派摄像头+opencv做些事情，一开始用的opencv2（因为安装方便，其实是网上资料丰富且成熟）。但发现用opencv2做人脸识别的时候，延时很高。在网上看了看说opencv3的效...

2019-07-03 12:30:52 1295

原创 QGroundControl开发之使用自定义mavlink

工具对QGC进行二次开发时，常常会遇到想使用自定义mavlink的情况，但不像APM那样编译命令会根据xml文件自动生成mavlink协议。QGC似乎不能自动生成mavlink协议（之前试过似乎不能自动生成协议，不知道随后的版本能不能自动生成），需要使用第三方工具。生成协议的工具有两个，一个是mavgenerate.py（带界面的），一个是mavgen.py（不带界...

2019-03-28 12:17:15 2605

原创搭建ardupilot开发环境随笔（ubuntu 16.04）

趁着刚搭建过一遍开发环境，做下提纲式的记录，有时间再补充。1. 装ubuntu 16.04操作系统，装双系统或三系统时，安装步骤中选自定义位置安装，千万不要选择与其他系统共存。划分区时，划个交换分区，其他的自行百度。注：因为之前的ubuntu只有50G，空间不够了，又从硬盘中划了100G重做系统，所以现在变成了win10、ubuntu、ubuntu共存的情况，装完后win10的引导找不到了...

2019-02-27 13:12:08 2373 6

原创 OpenMV使用笔记之自定义模块使用

什么是模块？随着代码的增多，在一个文件里的代码会越来越长，越来越难看懂。为了编写可维护的代码，我们把很多函数分组，放到不同的文件里。在Python中，一个.py文件就称之为一个模块（Module）。模块有什么好处？复用代码方便！如果我写了一个模块，你也写了一个模块，我们就有了两个模块。我们把这些模块都组织起来，大家就可以少写很多代码了！如何使用模块？ OpenMV程序的运...

2019-02-14 11:43:11 5232 2

原创牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（五）！

2018-12-28 19:39:37 2803 1

原创牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（四）！

2018-12-28 19:39:19 5422 8

原创牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（三）！

2018-12-28 19:39:03 3036 2

原创牢记公式，ardupilot EKF2就是纸老虎（二）！

2018-12-28 19:38:45 3362 2

原创 Ardupilot 仿真之gazebo SITL 3D绘图和规划

在开发新功能时,先进行仿真验证是十分有效的一种方法.尤其是像无人机这种在天上飞的机器.ardupilot提供了较为详细的教程,但官网中的教程有些老旧且比较分散.下面我以gazebo SITL 3D绘图和规划为例.梳理下如何使用gazebo进行仿真.一开发环境操作系统:64位 ubuntu 16.04 LTS 注:因为本文的重点是如何使用gazebo进行仿真,所以...

2018-11-28 21:13:58 4007 13

原创 PX4 GPS笔记

20180509：orb_publish_auto(ORB_ID(vehicle_gps_position), &_report_gps_pos_pub, &_report_gps_pos, &_gps_orb_instance,ORB_PRIO_DEFAULT);_gps_orb_instance的值，会在这个函数中变化，_report_gps_pos_pub为...

2018-11-13 20:55:17 2098

原创开源UAVCAN电调 sapog笔记

20180808: 芯片的初始化在board::init(WATCHDOG_TIMEOUT)中，引脚重定向属于针对特定板子的配置，在sapog/firmware/src/board/board.cpp的boardInit()函数中。sapog板子串口中只重定向了USART1...

2018-11-13 20:53:55 3367

原创 APM3.5.2 CAN初始化笔记

20180412：在pixhawk硬件中：CAN_P1_DRIVER：对应CAN1CAN_P2_DRIVER: 对应CAN2，pixhawk V2的串口3靠近GND引脚的是CAN2_RX，在CAN2_RX上面的是CAN2_TX。注：pixhawk V2的CAN2没有接CAN收发器，不能直接使用。CAN_P1_DRIVER为1时，hal.mgr[0]对应CAN1；CAN_P1_DRIVER...

2018-11-13 09:31:38 841

原创 APM-3.5.2 UAVCAN笔记

20180402： UAVCAN使用的主要逻辑代码，在AP_UAVCAN.cpp文件中，AP_UAVCAN类的任务是在硬件配置支持的情况下使用UAVCAN协议，进行数据的收发。UAVCAN协议的收发逻辑代码太过于复杂，看了几天仍然云里雾里，所以我决定转换思路，不再过深的去了解协议的收发逻辑代码，转而去了解需要经过哪些步骤，使用哪些UAVCAN协议提供的API，可以完成收发任务。接...

2018-11-13 09:30:30 1221

原创 APM 路径规划笔记

20180711：类名：AC_WPNav功能：完成Auto、Loiter、Abmode模式中的路径规划为计算方便设置默认值，实际值有可能又变化_wp_accel_cms = 100_wp_accel_z_cms = 100_jerk_cmsss = 1700（AC_PosControl）_wp_speed_cms = 500_wp_speed_up_cms = 250_wp_sp...

2018-11-13 09:30:07 1695

原创 APM-3.5.2-EKF2笔记（未完待续）

20180704：一、EKF2.InitialiseFilter()全过程1. 记录开始时间，预期步长时间(_frameTimeUsec = 2500)，每次融合读取IMU次数(_framesPerPrediction = 4)，确定是否记日志（通过参数，默认不记录）2. 根据加速度计数量确定启用EKF滤波器个数（num_cores），并创建滤波器3. 初始化所有滤波器基本环境 a....

2018-11-10 10:50:11 1118

转载 ROS系列六:理解 ROS节点

转自:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes目录先决条件图概念概述节点客户端库roscore使用rosnode使用 rosrun回顾先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：$ sudo apt-get install ros-<d...

2018-10-24 18:47:23 1278

转载 ROS系列五:编译ROS程序包

转自:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages目录编译程序包编译程序包一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的，那么系统已经默认安装好所有依赖项。记得事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubu...

2018-10-24 18:46:10 522

转载 ROS系列四:创建ROS程序包

转自:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage目录一个catkin程序包由什么组成?在catkin工作空间中的程序包创建一个catkin程序包程序包依赖关系一级依赖间接依赖自定义你的程序包自定义 package.xml自定义 CMakeLists.txt 一个catkin程序包...

2018-10-24 18:44:16 255