虚拟机中ubuntu20.04下安装ROS2，防雷指南

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前言

很早之前倒腾过一段时间ROS1，最近在装ROS2，同样是按照官方的教程安装，坑真是想不到的多，，，所以把安装过程记录下来，避免自己和大家以后在踩坑

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一、安装

ROS官网安装教程.

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提示：rosdep update 命令因为国内网速的问题，总是失败，增大python连接网络的时间，很多次尝试后成功

前面安装因为网络问题比较坎坷，到“安装缺失的依赖关系”这一步时，出现了错误，显示libopensplice69没有，经过一番百度，添加libopensplice69后安装没问题了。

#原命令
rosdep install --from-paths ~/ros2_foxy/ros2-linux/share --ignore-src --rosdistro foxy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rmw_connextdds rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers"

#修改后
rosdep install --from-paths ~/ros2_foxy/ros2-linux/share --ignore-src --rosdistro foxy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice69 osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rmw_connextdds rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers"

至此之后，我完成了官方的安装步骤（安装其他 DDS 实现（可选）最开始没有做，后面出错误也按照教程安装了，所以无法确定不安装DDS会不会出错，有可能ubuntu默认有安装）。
执行一下操作后，还是报错了，，，奔溃

. ~/ros2_foxy/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

一通尝试后，依然无果。最后在网上各种找，尝试了一下命令，成功了

# 通过命令安装ros-foxy-desktop
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

#这一步和官方给的不一样，目前不清楚为啥
source /opt/ros/foxy/setup.bash

#最后运行demo，成功了
ros2 run demo_nodes_cpp talker

二、后记

以上只是安装时的速记，有可能不是特别的详尽，安装出错后进行各种尝试，难免有可能会扰乱对出错步骤的定位，如果你在安装的过程中，遇到了其他新情况，请留言，我们一起探讨。