PCL读取与保存点云文件

最新推荐文章于 2024-08-16 15:24:34 发布

breeze5428

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分类专栏： PCL 文章标签： PCL读取保存点云 PCD

本文链接：https://blog.csdn.net/breeze5428/article/details/26262845

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本文介绍了如何使用PCL库进行点云数据的读取和保存，以PCD格式为例，同时也提及PLY文件的处理方式。在处理过程中，特别强调了在控制台输出颜色信息时，需要对颜色分量进行适当的格式转换。

摘要由CSDN通过智能技术生成

读取与保存点云文件，以下PCD格式文件为例，PLY文件类似。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBA> ("test_pcd.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
    return (-1);
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    <<