SLAM后端

最新推荐文章于 2023-03-20 21:52:13 发布
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分类专栏： SLAM
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本文链接：https://blog.csdn.net/bufengzj/article/details/99567520
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本文探讨了粒子滤波器在激光SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）中的使用，强调其通常不适用于视觉SLAM。通过参考视觉十四讲SLAM的相关章节，可以了解基于概率论的简单推导。同时提到了如果使用扩展卡尔曼滤波（EKF）来存储路标的情况。
摘要由CSDN通过智能技术生成

 

粒子滤波器一般用在激光ＳＬＡＭ，不用在视觉。

 

 利用概率论推导比较简单，见视觉十四讲ＳＬＡＭ（Ｐ243)

假如用ＥＫＦ存储路标,

bufengzj
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SLAM后端概述
ljtx200888的博客
02-03 2030
后端概述状态估计的概率解释后端的概念后端要解决的问题问题的简单描述问题的数学表述 状态估计的概率解释 后端的概念   前端视觉里程计只能通过邻近的几张图片估计短暂时间内的运动轨迹和路标，这种方式为“渐进的”(Incremental)。   后端考虑一个更长时间内(或所有时间内)的状态估计问题,而且不仅使用过去的信息更新自己的状态,也会用未来的信息（即全局信息）来更新自己,这种处理方式为“批量的”(Batch)。 后端要解决的问题 问题的简单描述    由于方程中的观测量都受受噪声影响,所以要把这里的位姿
SLAM学习——后端（二）
Hansry的博客
07-27 2925
1.投影模型和BA代价模型 对于观测模型而言，我们可以简单的用以下的模型进行表示：z=h(x,y) 上图中，P点是世界坐标系的点，中间的畸变模块满足：r2c=u2c+v2crc2=uc2+vc2r_{c}^{2}=u_{c}^{2}+v_{c}^{2} 把观测返程抽象出来，有：z=h(x,y) ，这里的x指代此时相机的位姿，即外参R,t，对应的李代数为 ξξ\xi。路边y即为三维点p，若...
激光SLAM后端优化方法
12-22
一种非常经典的SLAM后端优化方法，相比其他方法，该方法适合新手熟悉后端算法的流程。
SLAM【八】后端1
Cloudy_to_sunny的博客
03-16 1128
SLAM【八】后端1状态估计问题线性系统与卡尔曼滤波（KF）非线性系统和扩展卡尔曼滤波（EKF）合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 状态估计问题 在后端优化中，我们通常考虑一段更长时间内（或所有时间内）的状态估计问题，而且不仅使
多机器人SLAM后端优化算法综述.pdf
08-14
本文综述了多机器人SLAM后端优化算法的现状，包括扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）SLAM、扩展信息滤波（Extended Information Filter, EIF）SLAM、粒子滤波（Particle Filter, PF）SLAM、基于图优化的...
python-LS-SLAM:最小二乘SLAM后端，用于Python中基于姿势图的循环闭合
05-13
Python最小二乘图SLAM Giorgio Grisetti的Octave代码的Python端口。 原始八度音阶版本可在[此处]（ ）中找到。 许可证信息包含在matlabcode文件夹中。 有关更多信息
激光SLAM后端优化——雅克比矩阵推导
aa007a_的博客
09-08 357
MSCKF雅克比矩阵推导
SLAM学习——后端（一）
Hansry的博客
07-22 3439
1.概述 对于里程计而言，只有短暂的记忆。而在后端优化中，我们更加考虑一段更长时间内（或所有时间内）的状态估计问题。 与之前略有不同，我们令xkxkx_{k}为k时刻的所有未知量，包含了当前位姿与m个路标点，则写成表达式可为： xk=Δ{xk,y1⋯ym}xk=Δ{xk,y1⋯ym}x_{k}\overset{\Delta }{=}\begin{Bmatrix} x_{k}, & y_{1}...
SLAM流程之视觉前端
Fredric18的博客
07-09 3235
SLAM(Simultaneous localization and mapping)即同步定位与建图，应用场景一般为机器人导航，场景识别等场景；SLAM的主要实现过程：通过跟踪运动中的相机，估算出来其在每个时刻的位置和姿态，并将相机在不同时刻获取的图像融合重建成完整的三维地图。传统的SLAM可分为视觉前端和优化后端两大模块。 视觉前端： 总体概括来说，视觉前端主要完成的任务为：利用运动中的相机在...
【视觉SLAM十四讲】第10-11讲 后端
博客标题不能为空我也没办法
12-15 4144
第10-11讲 后端
《视觉SLAM十四讲》——后端优化
weixin_45476865的博客
04-26 877
1 BA与图优化 1.1 投影模型 世界坐标——》相机坐标 相机坐标——》归一化坐标 归一化坐标去畸变 根据内参模型计算像素坐标 1.2 代价函数 相机外参（R,t）和路标点位置p是待估参数，像素坐标z=（u,v）是观测量。。 根据路标点位置和相机外参可以计算得到预测的像素坐标z^ 计算残差e=z-z^ 进行非线性优化 代价函数 1.3 BA求解 非线性优化过程：从某个初值开始，不断寻找下降方向，来找到目标函数的最优解，目标函数如下： 式中F表示目标函数对相机姿态的偏导数，E表示目标函数对路标点位
SLAM中后端优化的技术细节总结与回答
weixin_50950634的博客
03-20 1533
本文章主要汇总了针对SLAM的后端优化环节的学习资料，并且整理了大佬的回答
视觉SLAM⑩后端Ⅱ(滑动窗口滤波和优化与位姿图)
qq_41694024的博客
05-25 3200
1.理解滑动窗口优化 2.理解位姿图优化 3.理解带IMU 紧耦合的优化
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追求卓越583的博客
07-30 1万+
SLAM的后端一般分为两种处理方法，一种是以扩展卡尔曼滤波（EKF）为代表的滤波方法，一种是以图优化为代表的非线性优化方法。不过，目前SLAM研究的主流热点几乎都是基于图优化的。 滤波方法的优缺点： 优点：在当时计算资源受限、待估计量比较简单的情况下，EKF为代表的滤波方法比较有效，经常用在激光SLAM中。 缺点：它的一个大缺点就是存储量和状态量是平方增长关系，因为存储的是协方差矩阵，因此不...
slam学习笔记5--后端图优化 之ceres使用
weixin_49239046的博客
02-19 537
slam后端之--ceres建立图优化
3D激光SLAM:ALOAM---后端laserMapping代码结构与数据处理分析
月照银海似蛟龙的博客
07-19 1297
ALOAM方法实现了低的漂移,并且计算的复杂度低,实时性很好.并且不需要高精度的lidar和惯导这个方法的核心思想就是把SLAM问题进行了拆分,通过两个算法来进行.一个是执行高频率的前端里程计但是低精度的运动估计（定位）,另一个算法在比定位低一个数量级的频率执行后端建图（建图和校正里程计）.这个两个算法都需要提特征点,就是经典的角点和面点,然后进行配准.在前端的那个算法中也就是里程计算法,特征点的提取会用到快速计算的方法.在建图的后端算法中,相互关联的特征点是通过特征值和特征向量来获得的....
SLAM总结（四）-视觉前端
weixin_41245988的博客
04-25 2284
SLAM总结（四）-前端 前端的主要功能一般是求解当前帧的位姿，carto中也会在前端维护submap。前端需要保持与传感器帧率相同的频率，以达到实时性。相机和激光雷达都是观测外部环境的传感器，每来一帧，需要将帧与帧之间的点关联起来。数据关联之后进行姿态解算，求得当前帧的位姿。 ...
高翔slam后端贝叶斯展开
最新发布
08-18
贝叶斯展开（Bayesian unfolding）是一种在高翔SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）后端中常用的技术。它用于估计SLAM问题中的未观测变量，...总之，贝叶斯展开是在高翔SLAM后端中用于估计未观测变量的一种
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