捷联惯导系统模型及仿真（二）

1.2 姿态误差模型

姿态误差模型，是研究的重点。
一种新的对准方法，的新意就主要集中于姿态误差模型的不同。
例如：
从源头上就分成了，惯性系下 和 地理坐标系下的对准；（本文先分析后者）
然后，地理坐标系下的姿态误差模型本身，即不做简化，应为非线性模型，
因此，此处为处理非线性模型，分成了三种：
直接使用非线性模型、对非线性模型做近似线性处理 和 使用姿态态误差为小角度时的线性模型（即，做了个姿态误差为小角度的假设）

接下来要介绍的就是，地理坐标系下、基于姿态误差角为小角度假设的，姿态误差模型：

秦书P314

目标：导出 $\dot{\phi}$ 的方程（即 $C^{n'}_n$ 和 $\delta Q$）
先已知： 四元数表示形式下的理想情况下姿态更新方程

$$\dot{Q}=\frac{1}{2}Q\otimes \omega^b_{nb}$$
考虑误差的实际情况下:
$$\dot{\hat{Q}}=\frac{1}{2}\hat{Q}\otimes\hat{\omega}^b_{nb}$$

• $\hat{Q}$与姿态矩阵 $C^{n'}_{b}$对应
• $\hat{Q}=\delta Q^*\otimes Q$ 与 $C^{n'}_b=C^{n'}_nC^n_b$对应

$$\hat{Q}=\delta Q^*\otimes Q$$

$\delta Q$为$\hat{Q}$引起的误差四元数：

$$\delta Q= Q\otimes\hat{Q}^*$$
对两边求导，结果即为目标所求：

δQ˙=Q˙⊗Q^∗+Q⊗Q^<