PID 控制笔记

最新推荐文章于 2023-05-06 01:20:39 发布
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分类专栏： 算法
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1.位置式PID

e(i) 是累计误差。

PID在积分项达到饱和时,误差仍然会在积分作用下继续累积，一旦误差开始反向变化，系统需要一定时间从饱和区退出，所以在u(k)达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限幅和输出限幅.(转载)

重点：积分可能会很大，也就是饱和了，要从饱和退出需要一定时间，这个时候调整就需要很长时间。

一般位置式PID使用PD

2.增量式PID

PWM = PWM + \Delta PID

增量式需要对KI*E(k) 做限幅度

下面式记录总结比较好的PID文章

https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/89508034

C_ROOKIES
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