2021/9/30 ROS参数服务器

1. 参数服务器介绍
参数服务器在ROS中主要用于实现不同节点之间的数据共享。参数服务器相当于是独立于所有节点的一个公共容器，可以将数据存储在该容器中，被不同的节点调用，当然不同的节点也可以往其中存储数据，关于参数服务器的典型应用场景如下:

导航实现时，会进行路径规划，比如: 全局路径规划，设计一个从出发点到目标点的大致路径。本地路径规划，会根据当前路况生成时时的行进路径

上述场景中，全局路径规划和本地路径规划时，就会使用到参数服务器：
路径规划时，需要参考小车的尺寸，我们可以将这些尺寸信息存储到参数服务器，全局路径规划节点与本地路径规划节点都可以从参数服务器中调用这些参数。
参数服务器，一般适用于存在数据共享的一些应用场景。

概念: 以共享的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。
作用: 存储一些多节点共享的数据，类似于全局变量。
案例: 实现参数增删改查操作

2. 参数服务器理论模型
ROS Master(管理者)：ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。
Talker (参数设置者) : 设置参数
Listener (参数调用者) : 调用参数

2.1 Talker 设置参数
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。

2.2 Listener 获取参数
Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。

2.3 ROS Master 向 Listener 发送参数值
ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。

注意1: 参数可使用数据类型: 32-bit integers booleans strings doubles iso8601 dates lists base64-encoded binary data 字典
注意2：参数服务器不是为高性能而设计的，因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据