ROS常用命令

catkin_create_pkg
创建一个功能包

code .
在当前目录下启动vscode

rosnode

rosnode ping 节点名  
rosnode machine 设备名   //查看某台设备上的活动的节点信息
rosnode kill 节点名      //杀死节点
rosnode cleanup          //清除僵尸节点
rosnode list             //列出活动节点
rosnode info 节点名      //打印节点信息 

rostopic

常用：
rostopic list       //显示所有活动状态下的主题
rostopic info      //查看当前话题相关信息
rostopic echo 话题名   //打印消息到屏幕，如果是自定义的消息需要转到对应的目录下
rostopic pub -r 10 话题名 tab补齐即可 tab补齐    //命令手动扮演发布者发布消息，将数据发布到主题。两次tab补齐。-r 10表示1秒10次
rostopic hz 话题名    //显示话题的发布频率

不常用：
rostopic bw     //显示话题使用的带宽
rostopic delay  //显示带有 header 的话题延迟
rostopic find   //根据类型查找话题
rostopic type   //打印话题类型

rosservice

用于服务通信

常用
rosservice list    //列出所有活动的服务
rosservice call 服务名 数据   //使用此命令将数据手动发送到服务器
rosservice info 服务名   //打印有关服务的信息
rosservice type 服务名   //打印服务使用的数据类型

不常用
rosservice args //打印服务参数
rosservice find    //按照服务类型查找服务
rosservice uri    //打印服务的 ROSRPC uri

rosmsg

用于话题通信

常用
rosmsg list    //列出所有消息，并不只包括使用中的
rosmsg show 路径/消息文件  //显示消息描述

不常用
rosmsg info    //显示消息信息
rosmsg md5    //显示 md5 加密后的消息
rosmsg package    //显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages    //列出包含消息的功能包

rossrv

用于服务通信，和上一个雷同

rossrv show    //显示服务消息详情
rossrv info    //显示服务消息相关信息
rossrv list    //列出所有服务信息
rossrv md5    //显示 md5 加密后的服务消息
rossrv package    //显示某个包下所有服务消息
rossrv packages    //显示包含服务消息的所有包

rosparam

rosparam set 键名 值   //设置参数
rosparam get 键名   //获取参数
rosparam load xxx.yaml   //从外部文件加载参数，参数可以是加载前不存在的，和下者相对应，
rosparam dump xxx.yaml    //将参数写出到外部文件，序列化写入到磁盘，生成.yaml文件。
rosparam delete    //删除参数
rosparam list    //列出参数服务器中所有参数