六、ROS常用命令（一）：rosnode、rostopic、rosmsg

1、rosnode:节点查询，操作命令

1. rosnode ping talker(节点名)

• 测试到节点的连通状态
• 返回结果：

  rosnode ping talker
  rosnode: node is [/talker]
  pinging /talker with a timeout of 3.0s
  xmlrpc reply from http://d102-W65KJ1-KK1:35707/	time=0.540018ms
  xmlrpc reply from http://d102-W65KJ1-KK1:35707/	time=1.176357ms
  

2. rosnode list

• 列出活动节点
• 返回结果:

  rosnode list
  /listener
  /rosout
  /talker
  

3. rosnode info talker(节点名)

• 查询节点信息
• 返回结果：

  rosnode info talker
  --------------------------------------------------------------------------------
  Node [/talker]
  Publications: 
  * /chatter [std_msgs/String]
  * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
  
  Subscriptions: None
  
  Services: 
  * /talker/get_loggers
  * /talker/set_logger_level
  
  
  contacting node http://d102-W65KJ1-KK1:35707/ ...
  Pid: 7033
  Connections:
  * topic: /rosout
      * to: /rosout
      * direction: outbound (39331 - 127.0.0.1:57890) [11]
      * transport: TCPROS
  * topic: /chatter
      * to: /listener
      * direction: outbound (39331 - 127.0.0.1:59130) [12]
      * transport: TCPROS
  
  

4. rosnode machin d102-W65KJ1-KK1(设备名)

• 列出指定设备上的节点:ros是分布式控制，每个设备上可能运行不同的节点
• 返回结果：

  rosnode machine d102-W65KJ1-KK1
  /rosout
  

5. rosnode kill listener(节点名)

• 杀死某个节点
• 返回结果：

  rosnode kill listener
  killing /listener
  killed
  

6. rosnode cleanup

• 杀死僵尸节点
• 返回结果：无

2、rostopic:话题查询，操作命令

1. rostopic list (-v)

• 打印当前运行状态下的话题名，-v获取话题详情
• 返回结果：

  rostopic list
  /chatter
  /rosout
  /rosout_agg
  

  rostopic list -v
  
  Published topics:
  * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
  * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 2 publishers
  * /chatter [public_massage/Person] 1 publisher
  
  Subscribed topics:
  * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
  * /chatter [public_massage/Person] 1 subscriber
  

2. rostopic pub 话题名 消息类型 消息内容

• 通过命令向订阅者发布消息 记得source一下路径，其中，话题名需要自己写，消息类型和消息内容，可以通过TAB键补齐
• 返回结果：

  rostopic pub chatter public_massage/Person "name: 'xiaomage'
  age: 13
  height: 10.0" 
  publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate
  

  设置发布频率：

  rostopic pub -r 10 chatter public_massage/Person "name: 'sd'
  age: 5
  height: 0.30"
  

3. rostopic echo 话题名

• 获取指定话题发布的消息，一定要在同意工作空间下，其他的命令某有要求
• 返回结果:

  rostopic echo chatter
  name: "xiaomage"
  age: 37
  height: 1.78
  ---
  name: "xiaomage"
  age: 38
  height: 1.78
  ---
  name: "xiaomage"
  age: 39
  height: 1.78
  ---
  

4. rostopic info 话题名

• 获取当前话题大相关信息
• 返回结果：

  rostopic info chatter
  Type: public_massage/Person
  
  Publishers: 
  * /talker (http://d102-W65KJ1-KK1:37521/)
  
  Subscribers: 
  * /listener (http://d102-W65KJ1-KK1:44919/)
  

5. rostopic type 话题名

• 获取话题的消息类型
• 返回结果：

  rostopic type chatter
  public_massage/Person
  

6. rostopic find 消息类型

• 根据消息类型查找话题
• 返回结果：

  rostopic find public_massage/Person /chatter
  

7. rostopic hz 话题名

• 列出消息发布频率
• 返回结果：

  rostopic hz chatter
  subscribed to [/chatter]
  no new messages
  average rate: 1.000
      min: 1.000s max: 1.000s std dev: 0.00000s window: 2
  

8. rostopic bw 话题名

• 列出消息发布带宽
• 返回结果：

  rostopic bw chatter
  subscribed to [/chatter]
  average: 27.14B/s
      mean: 22.00B min: 22.00B max: 22.00B window: 2
  

3、rosmsg:显示消息类型，信息

1. rosmsg list

• 列出当前ros中所有的msg
• 返回结果：包名/数据格式名

  visualization_msgs/Marker
  visualization_msgs/MarkerArray
  visualization_msgs/MenuEntry
  

2. rosmsg packages

• 列出包含消息的所有包
• 返回结果：

  actionlib
  actionlib_msgs
  actionlib_tutorials
  bond
  control_msgs
  controller_manager_msgs
  diagnostic_msgs
  

3. rosmsg package 包名

• 列出某个包下的所有msg
• 返回结果：

  rosmsg package public_massage 
  public_massage/Person
  

4. rosmsg show 包名/数据名

• 显示消息描述
• 返回结果：

  rosmsg show public_massage/Person 
  string name
  uint16 age
  float64 height
  

5. rosmsg info 包名/数据名

• 显示消息描述
• 返回结果：

  osmsg info public_massage/Person 
  string name
  uint16 age
  float64 height
  

6. rosmsg md5

• 未知
• 返回结果：