背景 工具箱自带的GPS/SINS EKF融合使用SINS转移和GPS的位置观测,如果需要多普勒频移(DVL、速度观测)时,则需要对其观测方程进行更改。 原程序 glvs psinstypedef(153); trj = trjfile('trj10ms.mat'); % initial settings [nn, ts, nts] = nnts