【PSINS工具箱】工具箱滤波前的预定义代码详解

MATLAB卡尔曼

已于 2024-04-07 15:00:15 修改

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分类专栏：基于PSINS的相关程序设计文章标签： PSINS matlab

于 2024-04-05 15:13:02 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/137400673

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基于PSINS的相关程序设计专栏收录该内容

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本文详述了PSINS工具箱中滤波算法的预定义代码，涉及多个测试例程如test_SINS_GPS_153等。重点在于理解代码注释，而非直接运行程序。若需完整MATLAB文件，作者提供联系方式。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

本文给出PSINS工具箱关于滤波
适用例程：

test_SINS_GPS_153
test_SINS_GPS_186
test_SINS_GPS_CKF_153
test_SINS_GPS_UKF_153
test_SINS_GPS_PF_153
等等

部分程序

【注】这一部分的重点在于给大家看看代码注释，而不是运行程序，程序基于test_SINS_GPS_153，运行结果也是一样的如果你想要完整的m文件，私戳我我留下联系方式，我可以发给你。

% PSINS组合导航153例程的注释详解
% Evand/2024-4-5/Ver1
glvs %工具箱初始化gps参数的函数
psinstypedef(153); %前者为函数名，也是初始化，后者表示使用15维状态量、3维观测量
trj =

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【PSINS工具箱】工具箱滤波前的预定义代码详解

本文给出PSINS工具箱test_SINS_GPS_153的代码注释
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感谢严老师的无私奉献 test_SINS_GPS_153——15维状态和位置量测的SINS/GPS松组合 glvs——'全局变量,详情请参考glvf函数' psinstypedef(153);——'全局变量,主要设置状态转移矩阵的维数、量测矩阵的维数和画图' trj = trjfile('trj10ms.mat');——'轨迹数据，主要包括：参考imu数据，参考姿态、速度和位置数据，采样间隔。一般由'trjsegment'和'trjsimu'函数生成' % initial settings [n..

严恭敏的惯导系统工具箱

03-07

align/aligncmps.m , 2830 align/alignfn.m , 2902 align/aligni0.m , 3339 align/alignsb.m , 1091 align/alignvn.m , 3267 align/alignWahba.m , 1575 base0/a2caw.m , 638 base0/a2cwa.m , 614 base0/a2mat.m , 704 base0/a2qua.m , 1039 base0/a2qua1.m , 782 base0/aa2mu.m , 1548 base0/aa2phi.m , 1546 base0/aaddmu.m , 1299 base0/askew.m , 577 base0/blh2xyz.m , 999 base0/cros.m , 861 base0/d2r.m , 393 base0/datt2mu.m , 606 base0/dm2r.m , 954 base0/dms2r.m , 1107 base0/dv2atti.m , 1170 base0/iaskew.m , 604 base0/lq2m.m , 577 base0/m2att.m , 551 base0/m2qua.m , 1203 base0/m2rv.m , 1320 base0/m2rv1.m , 1433 base0/m2rv2.m , 956 base0/mnormlz.m , 630 base0/mupdt.m , 1047 base0/p2cne.m , 675 base0/q2att.m , 916 base0/q2att1.m , 1119 base0/q2mat.m , 843 base0/q2rv.m , 643 base0/qaddafa.m , 715 base0/qaddphi.m , 754 base0/qconj.m , 417 base0/qdelafa.m , 671 base0/qdelphi.m , 754 base0/qmul.m , 692 base0/qmulv.m , 1760 base0/qnormlz.m , 416 base0/qq2afa.m , 693 base0/qq2phi.m , 782 base0/qupdt.m , 1119 base0/qupdt2.m , 2337 base0/r2d.m , 393 base0/r2dm.m , 885 base0/r2dms.m , 983 base0/rotv.m , 1198 base0/rq2m.m , 577 base0/rv2m.m , 1139 base0/rv2q.m , 824 base0/sv2atti.m , 1114 base0/vnormlz.m , 404 base0/xyz2blh.m , 1053 base1/altfilt.m , 1554 base1/attsyn.m , 1729 base1/bhsimu.m , 1299 base1/cnscl.m , 2895 base1/cnscl0.m , 2040 base1/conecoef.m , 1373 base1/conedrift.m , 1399 base1/conepolyn.m , 1116 base1/conesimu.m , 1442 base1/conetwospeed.m , 1200 base1/drinit.m , 1063 base1/drupdate.m , 1074 base1/dsins.m , 1185 base1/earth.m , 1484 base1/ethinit.m , 803 base1/ethupdate.m , 2104 base1/fusion.m , 971 base1/gcctrl.m , 1053 base1/gpssimu.m , 2747 base1/imulever.m , 646 base1/imurfu.m , 1998 base1/imurot.m , 621 base1/insextrap.m , 599 base1/insinit.m , 2232 base1/inslever.m , 969 base1/insupdate.m , 2257 base1/invbc.m , 577 base1/la2dpos.m , 901 base1/odsimu.m , 2475 base1/olsins.m , 798 base1/pp2vn

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