NEES(Normalized Estimation Error Squared 归一化估计误差平方)

目录

NEES的计算步骤

解释

示例

代码

与RMSE的区别

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NEES（Normalized Estimation Error Squared）是一种用于评估状态估计精度的指标，通常用于比较估计值与真实值之间的差异。计算NEES的步骤如下：

NEES的计算步骤

1. 获取状态估计：

   • 设定目标的真实状态为。
   • 设定状态估计为 。

2. 计算估计误差：

   • 计算状态估计误差：

   

3. 定义协方差矩阵：

   • 设定状态估计的协方差矩阵为 P。

4. 计算NEES：

   • NEES的计算公式为