【MATLAB例程】三维下的IMM（交互式多模型），模型使用CV（匀速）、CT（匀速转弯）和CA（匀加速），滤波使用EKF。附完整代码

本文介绍一个三维IMM（Interacting Multiple Model）算法，该算法用于目标跟踪，结合了不同运动模型（匀速、匀加速和转弯）。代码使用MATLAB编写，包含仿真、模型预测和结果可视化。订阅专栏后，可直接获得完整代码

运行结果

轨迹对比曲线：

速度误差曲线：

位置误差曲线：

各模型概率曲线：