【matlab例程】轨迹漂移时，利用终点位置的轨迹校正，matlab例程，可用于降低惯导漂移带来的误差，适用于三维空间|附下载链接

本文所述的代码可用于模拟和校正三维惯性导航系统（INS）的轨迹漂移问题。通过线性分配终点误差，实现对累积漂移的补偿。为INS漂移提供一个非滤波的思路。

代码简介

代码功能概述

本程序用于模拟和校正三维惯性导航系统（INS）的轨迹漂移问题。通过线性分配终点误差，实现对累积漂移的补偿，适用于无人机自动驾驶等需要轨迹修正的场景。

核心特点

1. 三维建模

   • 生成包含随机游走噪声的INS漂移轨迹，模拟真实惯性导航系统的误差累积特性。
   • 定义三维真实速度向量（默认值：[2; 1; 0.5] m/s），通过双重积分叠加噪声构建漂移轨迹。

2. 校正算法

   • 根据起点和真实终点的位置偏差，按时间线性分配校正量（delta * correction_factors）。
   • 采用空间矢量补偿方法，在原始轨迹基础上叠加校正矩阵，消除系统性漂移误差。

3. 误差分析

   • 提供RMS误差最大误差等统计指标，对比校正前后的精度提升。
   • 分维度（X/Y/Z轴）展示误差绝对值变化，识别主要误差来源方向。

4. 可视化输出

   • 三维轨迹对比图：红色（漂移轨迹）蓝色虚线（校正轨迹）绿色点（真实轨迹）。
   • 时间-误差曲线图：直观显示校正前后误差随时间的分布变化。

运行结果

三维轨迹对比：

距离误差曲线：

各轴误差对比：

MATLAB代码

程序结构：

部分代码如下：

% 轨迹漂移的终点校正例程，适用于三维的情况
% 2025-06-24/Ver1
clear; clc; close all;
rng(0); % 固定随机数种子，便于复现

% 轨迹点数量
n = 200; % 轨迹点数量
t = linspace(0, 10, n); % 时间序列

% 模拟 INS 解算的轨迹 (包含漂移)
true_velocity = [2; 1; 0.5]; % 真实速度向量 (m/s)

%% INS 模拟：积分得到位置 + 漂移噪声
true_position = cumsum(true_velocity .* t); % 理想轨迹（无漂移）
noise_drift_vel = cumsum(0.005 * randn(3, n), 2); % 速度层面的累积漂移（随机游走）
noise_drift_pos = cumsum(noise_drift_vel,2); %位移层面的累积漂移
ins_position = true_position + noise_drift_pos; % 加入漂移后的轨迹

%% 已知的起点和真实终点
start_point = ins_position(:, 1); % 起点
true_end_point = true_position(:, end); % 真实终点
drift_end_point = ins_position(:, end); % 漂移后的终点

完整代码下载链接：https://download.csdn.net/download/callmeup/91136062

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