3对对应点求解选择和平移

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分类专栏： SLAM实践分享 文章标签： 计算机视觉
于 2022-03-26 19:04:29 首次发布
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版权

目录

一、文章总结

1.1 优化解法

1.2 解法

什么是svd分解

推导过程

​编辑

SVD计算举例

svd分解出旋转和平移

1.2 求解过程

二、实现代码

三、其他

Finding optimal rotation and translation between corresponding 3D points | Nghia Ho

一、文章总结

1.1 优化解法

文章所讲到的原理和点云icp算法相似，都是去最小化误差函数。

首先，两个点之间的变换是这样的

 如果数据是没有噪声的，那边问题的求解

就是最小化我们上边的误差函数，求解出一个R T，使得我们的误差函数最小。

1.2 解法

思路

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谢大胖
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05-23
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svd求解旋转平移矩阵
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