点云算法-提取kitti路面点云

最新推荐文章于 2024-06-26 20:41:02 发布
最新推荐文章于 2024-06-26 20:41:02 发布
阅读量1.6k 收藏 15
点赞数 1
分类专栏： SLAM实践分享 python 文章标签： 算法 python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/cangqiongxiaoye/article/details/128488821
版权
本文详细介绍了RANSAC算法的原理及其在地面分割中的应用，通过迭代求解平面方程参数，判断并排除异常数据点，以达到精准提取路面点云的目标。同时，文中还探讨了RANSAC在遥感图像处理中的应用，包括几何校正和辐射校正，以提高校正精度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、ransac原理

二、ransac 地面分割原理

三、ransac常见应用

四、代码

五、截图

六、总结

一、ransac原理

RANSAC是“random sample consensus（随机抽样一致）”的缩写。它可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。

它是一种不确定的算法,它有一定的概率得出一个合理的结果；为了提高概率必须提高迭代次数。

划重点：

1、定义一个要估计的模型

2、迭代求解模型参数

3、迭代的条件通过概率进行判断是否合理

RANSAC的基本假设是： 
（1）数据由“局内点”组成，例如：数据的分布可以用一些模型参数来解释； 
（2）“局外点”是不能适应该模型的数据； 
（3）除此之外的数据属于噪声。 
局外点产生的原因有：噪声的极值；错误的测量方法；对数据的错误假设。 
RANSAC也做了以下假设：给定一组（通常很小的）局内点，存在一个可以估计模型参数的过程；而该模型能够解释或者适用于局内点。

二、ransac 地面分割原理

根据刚总结的

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于点云的三维多目标检测算法研究
qq_36130719的博客
05-15 1782
态物体的三维检测，但是激光雷达产生的点云（Point Cloud）只有位置信息，细节信。抗干扰能力非常强，但是因为毫米波雷达发射的波束量有限，导致接受的信号量很少，其中，相机可以提供车身周围丰富的色彩信息，帮助感知系统更好的辨。别物体，准确识别车道线、红绿灯等交通标志，但是相机缺少距离信息，无法准确估。计物体到车身的距离，还容易受到强光的影响。的物理特性，容易受到雨、雪、雾等天气的影响，导致接收的回波数据不稳定。分辨率低，不能用于物体的检测，噪声严重，容易误检，通常安装在车头用于紧急避。
ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法
12-27
ROS环境下的激光雷达地面点云提取算法
12、基于ROS的通过平面拟合算法实现点云中的地面部分提取
sweetorange_的学习笔记
06-15 2621
平面拟合算法实现点云中的地面部分提取 由于上一篇提出的基于ROS的通过计算夹角实现点云中的地面部分提取中存在以下不足： 1、存在少量噪点，不能彻底过滤出地面; 2、非地面的点容易被错误分类，造成非地面点缺失; 3、对于目标接近激光雷达盲区的情况，会出现误分割，即将非地面点云分割为地面。 本文记录一种新的地面分割方法，在可靠性、分割精度方面均优于上一篇提出的基于ROS的通过计算夹角实现点云中的地面部分提取方法。我们将其称之为地面平面拟合方法。 出自论文：Fast segmentation of 3D poin
深度相机辅助导航避障(三)：地面点云滤除
最新发布
lgh1231的博客
06-26 1641
对地面点云进行分割去除，通常是使用深度相机辅助导航避障等应用前的第一个步骤。地面点云的准确去除能够显著提升机器人导航的流畅性及避障能力。本文将介绍使用PCL点云处理库对地面点云分割滤除的实现方法。
11、基于ROS的通过计算夹角实现点云中的地面部分提取
sweetorange_的学习笔记
06-15 1124
发射的
超详细的激光点云地面分割（可行驶区域提取）方案
热门推荐
zhaoliang38的博客
11-08 1万+
超详细的激光点云地面分割（可行驶区域提取）方案
使用CSF对kitti的点云数据过滤出地面点云，结合PCL使用，C++实现
qq_42976369的博客
10-26 2222
文章目录前言一、代码二、相关配置1.配置CSF工程2.配置自己的工程分割效果 前言 环境：win10+vs2019 使用CSF进行地面点云滤波，使用了PCL库读取显示点云，CSF算法使用github开源代码，自己编译生成CSF.lib。 https://github.com/jianboqi/CSF 测试所用pcd点云文件审核后发布 一、代码 #include <string> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/po.
点云从入门到精通技术详解100篇-基于点云与图像纹理的 道路识别
getusushu的博客
04-06 289
非结构化道路周围环境复杂多变，路面状况参差不齐，容易受到雨雪等极端天气的影响，并且树木、草地等背景也会导致道路识别不易。路面很不规则，等级较低，且没有明显的标志线，很难用一个或几个通用的模型来表示，方法，首先对图像进行分块处理，然后根据道路边缘颜色和灰度的均匀性和相似性特征，改革开放后，我国的汽车制造行业也蓬勃发展，根据官方数据显示，境污染、能源危机等，其中，交通事故的影响最为严峻。引起事故的因素多种多样，包。导致的遇难者数量，同时还能够挽回巨大的经济财产损失，这也是近年来自动驾驶车辆。
点云数据，包括原始数据以及从中提取的道路，房屋等数据
12-20
点云数据，包括原始数据以及从中提取的道路，房屋等数据
基于点云数据的道路特征参数提取方法研究
07-12
工程建设及维护中,现状信息的获取是评定工程质量、开展维修改造的前提,文中利用三维激光扫描获取的点云数据,借助相应软件及时准确提取了现有工程的特征信息,并与常规测量资料进行对比分析,表明利用点云数据是一种快速、高精度获取道路特征参数的有效方法。
基于车载激光点云的道路边界提取
03-10
基于车载激光点云的道路边界提取，方莉娜，杨必胜，车载激光扫描系统获取的道路环境点云数据量大、目标复杂，难以有效提取出道路的点云。本文通过分析道路边界的形状、强度，以及全
RANSAC拟合、提取机载点云数据道路信息（matlab源码带注释）
04-09
利用RANSAC对复杂点云数据的道路信息进行提取。并生成相应的具有空间属性的道路参数
城市道路点云.las
04-24
一段城市道路的车载激光点云las数据，包含路面、路灯、树木、建筑物、车辆等地物，可用作点云数据处理的实验数据。
Python点云处理（十九）点云地面点提取——CSF布料模拟算法
weixin_43894929的博客
11-06 1722
传统的滤波算法大多是考虑在坡度、高程变化之间的不同来进行区分地物点与地面点，而布料滤波算法从一个完全新的思路来进行滤波，首先把点云进行翻转，然后假设有一块布料受到重力从上方落下，则最终落下的布料就可以代表当前地形。5）对于每一个可移动的格网“粒子”，计算其受到重力影响产生的位移，并与当前粒子对应cp点的IHV进行比较，如果粒子的高度低于或者等于IHV，则把粒子的高度设置为IHV并设置为不可移动点。3）初始布料格网，这时用户需要设置格网的大小（grid resolution, GR）。
ros c++，kitti 数据集转txt，并求法向量（可选），裁剪（可选），保存点云拼接结果（可选）
u013630299的博客
01-18 1026
#include <iostream> #include <fstream> #include <iterator> #include <string> #include <vector> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <image_transport/image_transport.h> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
点云算法-python读取kitti数据并显示
cangqiongxiaoye的博客
12-29 545
点云算法-python读取kitti数据并显示
【KITTI数据集】Velodyne Point Cloud-激光雷达点云bin文件读取和显示-Open3D
Doraemon_Zzn的博客
05-12 5229
官方文档 0.安装 在anaconda环境下： conda install -c open3d-admin open3d Python环境下： pip install open3d-python 1.点云的读取和显示 import os import numpy as np import struct import open3d def read_bin_velodyne(path): pc_list=[] with open(path,'rb') as f: cont
kitti点云数据集
09-15
KITTI数据集是一个用于自动驾驶和计算机视觉领域的广泛使用的点云数据集。它包含了来自汽车行驶的真实场景的多传感器数据，其中包括了3D点云数据。该数据集提供了丰富的标注信息，包括目标检测，语义分割和光流等。使用KITTI数据集可以帮助研究人员和工程师开发和评估3D点云目标检测算法。 KITTI数据集的数据采集平台使用了装载多个传感器的汽车，包括相机、激光雷达和GPS等。这些传感器共同工作，获取了车辆周围环境的多模态数据，其中包括了3D点云数据。 在KITTI数据集中，数据被组织成了不同的文件夹。其中，"velodyne"文件夹包含了以二进制格式存储的3D点云数据。每个文件对应一帧数据，例如"000000.bin"。此外，还有"label"文件夹包含了目标检测的标签信息，其中每个文件对应一帧数据的目标标注。 总的来说，KITTI数据集提供了丰富的3D点云数据和标注信息，是进行3D点云目标检测研究和开发的重要资源之一。
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值