点云处理中阶 Octree模块

一、什么是Octree

      八叉树（Octree）是一种用于描述三维空间的树状数据结构。八叉树的每个节点表示一个正方体的体积元素，每个节点有八个子节点，这八个子节点所表示的体积元素加在一起就等于父节点的体积。一般中心点作为节点的分叉中心。且每个节点可以继续分割，直到满足某个条件（如达到最大深度或最小点数）。这种结构特别适合于稀疏点云数据的处理，能够高效地进行空间查询和操作。

实现八叉树的原理 

　　(1). 设定最大递归深度。

　　(2). 找出场景的最大尺寸，并以此尺寸建立第一个立方体。

　　(3). 依序将单位元元素丢入能被包含且没有子节点的立方体。

　　(4). 若没达到最大递归深度，就进行细分八等份，再将该立方体所装的单位元元素全部分担给八个子立方体。

　　(5). 若发现子立方体所分配到的单位元元素数量不为零且跟父立方体是一样的，则该子立方体停止细分，因为跟据空间分割理论，细分的空间所得到的分配必定较少，若是一样数