障碍物规避算法的MATLAB仿真

目录

1.基本原理

2.仿真结果

3.部分核心程序

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1.基本原理

       基于粒子群优化（Particle Swarm Optimization，PSO）的障碍物规避算法是一种智能优化算法，用于解决路径规划问题中的避障问题。PSO算法通过模拟鸟群、鱼群等动物的社会行为，利用粒子之间的相互协作与竞争，寻找最优解。

       在路径规划中，PSO算法将每一条路径规划为一个粒子，每个粒子群中有多个粒子，每个粒子代表一个问题的可能解。通过粒子的简单行为和群体内的信息交互，实现问题求解的智能性。

PSO算法的数学公式如下：

粒子位置更新公式：

x_i = x_i + v_i * cos(θ) + w_i * cos(θ_i)
y_i = y_i + v_i * sin(θ) + w_i * sin(θ_i)

其中，x_i和y_i表示粒子的位置，v_i表示粒子的速度，θ和θ_i表示粒子的飞行角度，w_i表示粒子的惯性权重。

粒子速度更新公式：

v_i = w * v_i + c1 * rand() * (pbest_i - x_i) + c2 * rand() * (gbest - x_i)

         其中，w表示粒子的惯性权重，c1和c2表示学习因子，pbest_i和gbest分别表示当前粒子的最优位置和全局最优位置，rand()表示0到1之间的随机数。

       在障碍物规避算法中，PSO算法通过调整粒子的速度和方向，使粒子能够绕过障碍物，最终找到一条从起点到终点的安全路径。具体实现过程中，可以通过设置适应度函数来评估粒子的优劣程度，适应度函数可以定义为粒子路径长度与障碍物距离的加权值。通过不断迭代更新粒子的位置和速度，最终找到最优解。

       基于PSO优化的障碍物规避算法具有较好的避障性能和鲁棒性，适用于各种复杂的路径规划问题。但是，在处理大规模、高维度的问题时，PSO算法的搜索效率可能会降低。因此，针对不同的应用场景，需要对算法进行改进和优化。

2.仿真结果

3.部分核心程序

%------main主函数--------------------------------------------------

%------初始格式化--------------------------------------------------

clear all;
clc;
format bank;

%------定义全局变量----------------------------------------------

%-粒子群的-
global c1;             %学习因子1
global c2;             %学习因子2
global w;              %惯性权重
global MaxDT;            %最大迭代次数
global m;                  %搜索空间维数（未知数个数）
global N;                  %初始化群体个体数目
global eps;           %设置精度(在已知最小值时候用)
global Kmax;          %初始化x时用的最大迭代次数
global Qmax;          %初始化x时粒子全部重新初始化用的最大迭代次数
global fitw1;         %适应值函数中的两个权重
global fitw2;
global pathta ;       %移动的角度为60度
global psosued;         %粒子群成功
global pathsued;        %路径可行

%-路径规划的-
global robotv;          %机器人半径
global s;               %起始点
global g;               %目标点
global obstaclesx;       %障碍物点
global obstaclesy;
global Nsteps;          %机器人最多能移动的步数
global ploR;            %极坐标半径
global segR;            %极坐标的分段半径
global mapmin;         % 地图大小
global mapmax;
global curpoint;        %当前点的位置
global hadsteps;        %只记录curpoint的集:链表一样
global curstep;         %当前的步数
global rangOb;          %在粒子范围内的障碍物点
global obIndex;         %记录在粒子范围内的障碍物点的索引
global goalLine;        %记录当前点和目标点之间连线的方程
global movelen;         %机器人移动长度
global V;               %机器人的速度(矢量)

global pointIndex;      %记录点的索引
global pathpoint;       %记录所有的点
global goalta               %当前点到目标点的角度

global numta;           %把圈分为几个角
global pamoveta;        %粒子的可行角度，维数由numta定
global searchsued;      %是否搜索成功

%-------初始化矩阵----------------------------------------------

initial;

%pause;
%-------开始寻找路径--------------------------------------------

result = pathplanning(); 
if result == 1
    disp('找到路径');
    hadsteps(curstep+1,1) = g(1);
    hadsteps(curstep+1,2) = g(2);
else
    disp('路径找不到');
end

%-最后处理-----------------------------
pointIndex = pointIndex+1;
pathpoint(pointIndex,1) = g(1);
pathpoint(pointIndex,2) = g(2);

pathpoint

%-------画---------------------------------------
figure(1)
hold on
%plot(pathpoint(:,1),pathpoint(:,2),'r-')
 plot(hadsteps(:,1),hadsteps(:,2),'b-')
hold off
%plot(pathpoint);

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