【堆叠抓取+深度学习】基于深度学习+PPO深度强化学习的堆叠物体抓取算法的MATLAB仿真

1.软件版本

matlab2021a

2.本算法理论知识

 

堆叠推理的算法流程图这里特别说明下：

 

3.核心代码

function err=func_obj1(X,trainData);


LR = X(1)/10000;
W  = 16*round(X(2)+1);

%输入层，最小检测对象约128*128
inputLayer = imageInputLayer([128 128 3]);
%中间层
%定义卷基层参数
%定义简化的RESNET-50
filterSize = [3 3];
numFilters = W;
middleLayers = [
    %只包含CNN和ReLU
    convolution2dLayer(filterSize, numFilters, 'Padding', 1)
    reluLayer()
    %包含CNN、ReLU和Pooling
    convolution2dLayer(filterSize, numFilter