最近在做点云和图像融合方面的算法,需要使用一个 PCL(Point Cloud Lib)点云库,记录下安装过程。
PCL 官网提供了编译好的包,但是网络不好,没有安装成功,所以就直接从源码编译了,一路顺利,没有错误。
1、配置依赖包
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev cmake cmake-gui libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libflann1.8 libflann-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev libqhull* libgtest-dev freeglut3-dev pkg-config libxmu-dev libxi-dev mono-complete qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
2、编译源码
clone 源码到用户主目录:
cd ~/
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
使用 CMake 编译,创建 build 文件夹,并进入:
cd ~/pcl
mkdir build
cd build
cmake 配置:
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
编译,要挺久的:
make
然后 sudo 安装:
sudo make install
3、测试
在用户主目录下建立 test_pcl 文件夹:
mkdir ~/test_pcl
cd test_pcl
建立 test_pcl.cpp 文件:
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
int main(int argc