ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结！

构建语义地图时，最开始用的是 octomap_server，后面换成了 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。

一、增量构建八叉树地图步骤

为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建，需要以下 2 个步骤：

1.1 配置 launch 启动参数

这 3 个参数是建图必备：

• 地图分辨率 resolution：用来初始化地图对象
• 全局坐标系 frame_id：构建的全局地图的坐标系
• 输入点云话题 /cloud_in：作为建图的数据输入，建图包是把一帧一帧的点云叠加到全局坐标系实现建图

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">
    <!-- resolution in meters per pixel -->
    <param name="resolution" value="0.10" />

    <!-- 增量式构建地图时，需要提供输入的点云帧和静态全局帧之间的 TF 变换 -->
    <param name="frame_id" type="string" value="map" />

    <!-- 要订阅的点云主题名称 /fusion_cloud -->
    <remap from="/cloud_in" to="/fusion_cloud" />
  </node>
</launch>

以下是所有可以配置的参数：

• frame_id (string, default: /map)
  • Static global frame in which the map will be published. A transform from sensor data to this frame needs to be available when dynamically building maps.
• resolution (float, default: 0.05)
  • Resolution in meter for the map when starting with an empty map. Otherwise the loaded file’s resolution is used
• height_map (bool, default: true)
  • Whether visualization should encode height with different colors
• color/[r/g/b/a] (float)
  • Color for visualizing occupied cells when ~heigh_map=False, in range [0:1]
• sensor_model/max_range (float, default: -1 (unlimited))
  • 动态构建地图时用于插入点云数据的最大范围（以米为单位），将范围限制在有用的范围内（例如5m）可以防止虚假的错误点。
• sensor_model/[hit|miss] (float, default: 0.7 / 0.4)
  • 动态构建地图时传感器模型的命中率和未命中率
• sensor_model/[min|max] (<