ROS 八叉树地图构建 - 给 octomap_server 增加半径滤波器！

为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。

一、半径滤波器基本原理

放一张汇报用的 PPT 截图：

原理很简单就是判断一个点云周围（半径 R）有没有足够多（K）的邻居点，如果没有就删除这个点，否则就保留。

二、基本用法

我一般学习技术喜欢到官网看最原始的教程：Removing outliers using a Conditional or RadiusOutlier removal，这个教程介绍了半径滤波器（我不清楚中文名到底叫什么滤波器）的基本用法：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

// 输入待滤波的原始点云指针
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

// 保存滤波后的点云指针
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_fil