PCL点云滤波处理D435i深度图用于octomap

D435i直接输出的深度点云噪点太多经过滤波处理后再使用
直通滤波 保留或删除某一轴线特定范围内的点，改变视野范围。

pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> range;      //创建直通滤波器
  range.setInputCloud (cloud);              //设置点云输入
  range.setFilterFieldName ("z");           //设置滤波的方向，z轴
  range.setFilterLimits (0.0, 1.0);         //设置滤波的范围
  //range.setFilterLimitsNegative (true);   //设置范围内点云保留还是过滤，默认保留
  range.filter (*cloud_filtered);           //执行滤波

体素滤波 使用体素网格进行下采样，减少点云的数量和数据、保留点云表面的形状体征，提高配准、表面重建，不破坏点云本身的几何结构，但是会移动点的位置，可以去除一定程度的噪音点和离群点
原理是根据输入的点云，首先计算一个能够刚好包裹住该点云的立方体，然后根据设定的分辨率，将该大立方体分割成不同的小立方体。对于每一个小立方体内的点，计算他们的质心，并用该质心的坐标来近似该立方体内的若干点。

 pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> voxel;  //创建体素滤波器
 voxel.setInputCloud (cloud);                //设置点云输入
 voxel.setLeafSize (0.01f, 0.01f, 0.01f);    //设置滤波的体素大小，0.01m立方体
 voxel.filter (*cloud_filtered);             //执行滤波

半径滤波 降噪，删除该图像内符合约束条件的点，处理离群点。
原理是设定每个点一定半径范围内至少有足够的邻近点，不满足就会被删除

 pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> radius;  //创建半径滤波
 radius.setInputCloud(cloud);                      //设置点云输入
 radius.setRadiusSearch(0.8);                      //设置查询半径，0.8m，并查询该邻域
 radius.setMinNeighborsInRadius (2);               //该邻域内点的个数小于2则删除
 radius.filter (*cloud_filtered);                  //执行滤波

ros下使用PCL
官方教程：http://wiki.ros.org/pcl/Tutorials#pcl.2BAC8-Tutorials.2BAC8-hydro.Create_a_ROS_package

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