Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！

项目要标定雷达和相机，这里记录下我标定过程，用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机。

一、编译安装 Autoware-1.10.0

我没有安装最新版本的 Autoware，因为新版本不带雷达和相机的标定工具，我安装的是 1.10.0 版本！

1.1 下载 Autoware-1.10.0 源码

不建议官方的 git check 安装方式，因为不熟悉 git 可能会遇到问题，直接在GitLab 仓库选择 1.10.0 版本下载即可：

1.2 编译 Autoware-1.10.0

编译过程比较容易，我也没遇到编译错误，解压下载的 autoware-1.10.0，在该目录下执行以下命令：

# 1. 进入 autoware 的 ros 目录下
cd autoware-1.10.0/ros

# 2. rosdep 安装依赖
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO


# 3. 编译
./catkin_make_release

我的台式机配置比较低，大概编译了 1 个小时，好的配置应该编译的更快。

1.3 启动 Autoware-1.10.0

首先还是要进入 ros 目录下，然后 source 环境，之后执行 run 程序即可启动主界面：

# 1. 进入 autoware 的 ros 目录下
cd autoware-1.10.0/ros

# 2. source 环境，zsh 或 bash
source devel/setup.zsh[.bash]

# 3. 启动主界面
./run

可能需要输入 root 密码，然后启动的主界面如下：

至此 Autoware 就安装好了，后面我们需要用它提供的标定工具包来进行内参和外参的标定，以及标定结果的融合效果测试。

二、标定 ZED 相机内参

2.1 内参标定准备

内参标定需要准备标定板，我用的是我们实验室自己购买的 12x9，棋盘格为 2.5cm 的专业标定板，比较精准，如下：

然后录制一个相机左右话题的 Bag：

rosbag record -O zed_calibration.bag /camera/left/image_raw /camera/right/image_raw

为了得到好的标定结果，录制过程中需要在相机视野里面移动标定板，建议位置如下：

• X 轴标定：移动到视野的最左边，最右边
• Y 轴标定：移动到视野的最上方，最底部
• 倾斜标定：改变标定板的角度，斜着拿
• Size 标定：移动标定板充满整个相机视野
• X，Y 和 Size 一起标定：保持标定板倾斜启动到视野的最左ÿ