安装
版本使用发布版本:autoware-1.12.0
使用autoware1.11.0,遇到报错,网上说1.11.0有坑,1.12.0没问题,果断转向1.12.0.
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "jsk_rviz_plugins"
with any of the following names:jsk_rviz_pluginsConfig.cmake
jsk_rviz_plugins-config.cmake
搞了半天,发现autoware不支持ubuntu20.04和ros noetic,说要搞docker才行,考虑过虚拟机,电脑磁盘不够用啊,所以放弃。。。
我发现有人把autoware标定包单独拎出来:
https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar
这个包也只能在ubuntu16和ros kinetic以下使用
所以我仿照该作者在ubuntu20和ros noetic做了开发包,链接是:
GitHub - FENGZHANG123/autoware_camera_lidar_calibrator
开发包使用过程中提示缺失什么ros包,则运行
sudo apt install ros-noetic-*************(报缺失的某某包)
安装nlopt:
git clone https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
运行程序包报错:
error while loading shared libraries: libnlopt.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory
解决办法:
sudo ldconfig
运行
source devel/setup.bash
rosrun calibration_camera_lidar calibration_toolkit
运行界面:
采集数据和标定
我参考这两篇:
使用Autoware标定工具包进行相机和激光雷达的联合标定_范猛男的博客-CSDN博客_autoware联合标定
无人驾驶汽车系统入门(二十二)——使用Autoware实践激光雷达与摄像机组合标定_AdamShan的博客-CSDN博客_autoware标定原理
我说一下我遇到的问题以及怎么解决的:
1. 录制的数据包播放的时候,autoware标定界面不显示图片,首先这是不正常的,我的情况是图片数据格式不对,我使用的是compressed的图片,印象应该是sensor_msgs/compressedImag,但是autoware标定不接受这种数据格式,接收应该是sensor_msg/Image;
2. 这两个博客没讲小数字键盘和qweasd的区别,我说一下:小键盘2管缩小,8管放大,其他的管平移操作,QWEASD管旋转
3. 一定要project过后的小圆点在棋盘格的接近中心位置,不准超出棋盘格
4. 关于数据量:我最后标定出来的使用是42帧数据量
5. 关于标定误差:有两个,第一,[ReprojectionError]是相机内参标定的重投影误差,0.2附近可以用,第二,[CalibrationError]是相机-雷达外参标定误差,第一个是旋转误差,第二个是平移误差。
放一张标定成功的图片:
可能有用的参考
autoware安装:
Source Build · Wiki · Autoware Foundation / MovedToGitHub / autoware · GitLab