图形几何——计算几何：坐标系变换

坐标系变换

二维坐标系转换

旋转变换

假设已知基坐标系$XOY$中的一点$P(x,y)$，坐标原点为$O$，绕点$O$旋转$\theta$(逆时针旋转为正值，顺时针旋转为负值)，旋转后$P$在新坐标系$X^{\prime }O{Y}^{\prime }$中的坐标值为$(x^{\prime },y^{\prime })$,如下图所示：

如何求取P在旋转变换后的坐标轴X'OY'中的坐标？

旋转前后的坐标关系可表示如下
$$\begin{gathered} x=OA\Rightarrow x^{\prime }=OF \\ y=AP\Rightarrow x^{\prime }=PF \end{gathered}$$

• $x^{\prime }$坐标的求解
  根据投影关系，可以将$OF$分解为$\Delta AOD$中的$OD$以及$\Delta PAC$中的$AC$，根据三角形几何关系，有
  $$\begin{array}{rl}OF& =OD+DF\\ & =AO\cos \theta +AP\sin \theta \\ & =x\cos \theta +y\sin \theta \end{array}$$

• $y^{\prime }$坐标的求解
  根据投影关系，旋转后的$y^{\prime }$坐标为$PF$，根据三角形几何关系，有
  $$\begin{array}{rl}PF& =CP-CF\\ & =CP-AD\\ & =AP\cos \theta -AO\sin \theta \\ & =y\cos \theta -x\sin \theta \end{array}$$
  汇总表示为
  $$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=x\cos \theta +y\sin \theta \\ y^{\prime }=y\cos \theta -x\sin \theta \end{array}$$
  写成矩阵形式为
  $$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}\cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]$$
  如果是在机器人相关领域，也习惯简写为如下形式
  $$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}c\theta & s\theta \\ -s\theta & c\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]$$

平移变换

假设已知基坐标系$XOY$中的一点$P(x,y)$，坐标原点为$O$，将坐标系整体平移，假设点$P$随坐标系一起平移，平移后$P$在新坐标系$X^{\prime }O{Y}^{\prime }$中的坐标值为$(x^{\prime },y^{\prime })$，如下图所示：

如何求取$P^{\prime }$在平移变换后在原坐标轴$XOY$中的坐标？

平移变化符合向量的加法，即
$$\begin{array}{rl}O{P}^{\prime }& =OP+P{P}^{\prime }\\ & =OP+T(a,b)\end{array}$$
所以
$$\{\begin{array}{l}{x}^{\prime }=x+a\\ y^{\prime }=y+b\end{array}$$

写成矩阵形式为
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}c\theta & s\theta \\ -s\theta & c\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}a\\ b\end{array}\right]$$

旋转-平移变换

旋转平移变换是以上两种情况的叠加，已知旋转平移后的坐标系$X^{\prime }{O}^{\prime }{Y}^{\prime }$中的一点$P^{\prime }(x^{\prime },y^{\prime })$，求$P^{\prime }$在基坐标系中的坐标值

可以先求出$P^{\prime }$在旋转后的坐标系$X^{\prime }O{Y}^{\prime }$中的坐标值，然后坐标系$X^{\prime }O{Y}^{\prime }$平移变换到$XOY$上

$$\{\begin{array}{l}x=x^{\prime }\cos \theta +y^{\prime }\sin \theta +a\\ y=y^{\prime }\cos \theta -x^{\prime }\sin \theta +b\end{array}$$
写成矩阵形式为
$$\left[\begin{array}{c}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}c\theta & s\theta \\ -s\theta & c\theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}a\\ b\end{array}\right]$$

三维坐标系转换

旋转矩阵

• 绕x轴旋转
  $$R(x,\theta )=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & -\sin \theta & 0\\ \sin \theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}c\theta & -s\theta & 0\\ s\theta & c\theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$
• 绕y轴旋转
  $$R(y,\theta )=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta \\ 0& \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& c\theta & -s\theta \\ 0& s\theta & c\theta \end{array}\right]$$
• 绕z轴旋转
  $$R(z,\theta )=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & 0& \sin \theta \\ 0& 1& 0\\ -\sin \theta & 0& \cos \theta \end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}c\theta & 0& s\theta \\ 0& 1& 0\\ -s\theta & 0& c\theta \end{array}\right]$$