局部路径规划器teb_local_planner详解3：跟随全局planner

前言

在局部路径规划器teb_local_planner详解2：关于避障中，我们对teb的避障策略做了详细清晰的描述。

本章，我们来研究下teb如何跟随global plan

一、相关优化项

先看优化器如何处理via-points

相关参数：

• global_plan_viapoint_sep：设置为正值(考虑全局points) 含义是在global_planner轨迹上间隔多远会有一个viapoint插入。设置为1就是1m一个viapoint
• weight_viapoint：相关权重，提高和降低会明显改变输出轨迹的跟随力度提高权重后，轨迹会尽力跟随全局point

二、与topologies相关的参数

重要参数：

• viapoints_all_candidates 如果设置为true的话，所有的输出轨迹，都会受到影响。否则只有属于global_planner的拓扑类所属轨迹会follow viapoints
• selection_viapoint_cost_scale： 单独改变选中的viapoint的weight

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