Prescan+CarSim+simulink联合仿真车辆模型变形

Prescan+CarSim+simulink联合仿真，车辆姿态异常

最近想联合这三个软件做一下MPC轨迹跟踪的仿真，但是最后prescan的仿真动画不太对，车轮正常处于地面上，但是车身下沉。现象如下：

网上解决方案

出现这个问题后，在网上找了很久，发现这方面的资料非常少，有描述Prescan和CarSim基准坐标偏移的，但是看的也不太明白，有理解的大佬请在评论区指教。

然后，看到最多的是针对CarSim车辆参数的修改，详见该博客：

https://blog.csdn.net/qq_45416028/article/details/104851540

通常在CarSim中，大家仿真时应该还是用的自带模型参数，或者针对具体车辆逐一进行了修改。该博客提出是将CarSim中前、后轴心到簧下质量坐标系Z的距离修改为0mm。首先个人也参照博客参数做了修改，车身下沉的问题还是没有得到解决。

修改Prescan参数

针对这个问题应该是两个软件对车身的基准坐标有偏差，上节对CarSim做了多次修改，并没有改变。所以，针对Prescan中的车辆参数做修改，观察到Location和CoG offset中的z值不同，实现现象是车身下沉较多，发现就是自己把CoG offset的z值给的大于Location的z值，车辆向下偏移过多，于是将这两个参数保持一致。而针对两个软件之间状态的转换，在CarSim自己生成的模型中就存在一个专属模块CarSim2PreScanSTATE，内部模块已经将Z与偏移量进行了相减运算。

随后，重新运行Prescan模型，终于正常了！！！

CarSim参数修改

在将CarSim中前、后轴心到簧下质量坐标系Z的距离修改为150mm，重新联合仿真，发现车辆模型整体向下偏移，但是此时的CarSim的仿真动画是正确的。现在继续参考上述博客中的解决方案，整个车辆状态重新恢复正常。

第一次草草的尝试了一下CarSim与Prescan的联合仿真，用CarSim的精确动力学模型替换Prescan自带的动力学模型。网上说这样的动力学模型更精准，目前还没有深入的仿真试验，了解不够，后面有更多的仿真数据再分享，希望各位大佬多多指点上述修改成功背后的理论原因。