使用Microsoft Visual Studio开发Webots控制器

版本：Webots R2021a、Microsoft Visual Studio 2019

Webots用户指南摘录

使用集成开发环境（IDE）十分方便，因为它通常具有高级源代码编辑工具，内置调试器等功能。

Visual Studio

Microsoft Visual Studio是Windows平台上可用的C / C ++集成开发环境（IDE）。在Windows上，Visual Studio是使用Webots内置Makefile和gcc（MinGW）编译器的替代方法。Visual Studio可用于使用Webots C或C ++ API开发控制器。开发人员必须选择这两个API之一，因为它们不能在控制器代码中一起使用。C API由“ .h”文件组成，这些文件包含可以在C或C ++控制器中使用的平面C函数。C ++ API由“ .hpp”文件组成，这些文件包含只能在C ++控制器中使用的C ++类和方法。原则上，Webots发行版中的任何C或C ++控制器都可以转换为Visual Studio项目。

机器人控制器向导

从Webots R2018b开始，在Windows上选择C或C ++语言后，在向导/新机器人控制器…菜单中提供了Visual Studio选项。该向导为您的机器人控制器创建了一个Visual Studio项目，因此无需进行手动配置。

使用

1、本文使用Webots R2021a，因此无需手动配置Visual Studio，故配置过程省略;
2、在Visual Studio中编写代码后，点击生成“控制器名称”（或Ctrl + B）;（注：“控制器名称”为自己定义的控制器，下同）
3、切换到Webots来测试.exe控制器。启动Webots并确认机器人已与正确的控制器关联：在中Scene tree，展开机器人节点并检查该controller字段。应该是：controller “控制器名称”。否则，应该对其进行更改：单击选择…（省略号）按钮，这将打开一个选择对话框。在选择对话框中，选择**“ 控制器名称”**。然后点击Webots主窗口中的Save按钮。最后，点击Run按钮开始仿真。此时，仿真应该使用Visual Studio控制器。

参考

[1]: https://www.cyberbotics.com/doc/guide/using-your-ide?tab-language=c++