ros2的nav2_map_server导入地图时，rviz2显示no map received

ros2的nav2_map_server导入地图时，rviz2显示no map received

步骤：
1、打开终端，进入src/map/运行下面指令：

ros2 run nav2_map_server map_server --ros-args --param yaml_filename:=fishbot_map.yaml

2、打开rviz2

rviz2

通过add->bytopic->选择map组件。

3、配置并激活map_server

ros2 lifecycle set /map_server configure
ros2 lifecycle set /map_server activate

问题：rviz2显示no map received，不显示加载的地图，如下图：

原因：地图数据的发布激活调用了nav2_map_server的/map_server，其topic即/map数据只会发布一次！如果你没在它发布前打开Rviz，那么Rviz2就订阅不到这个数据。

解决：在步骤2中，启动rviz2，并添加Map组件，然后将Map组件的topic手动输入/map（此时/map未发布，只能手动输入）。之后按照原来的步骤配置激活节点后就可以看到加载的地图了。
如图：