benchmark_ES8

REF:https://www.autohome.com.cn/tech/201906/937334-2.html?pvareaid=3311700

https://www.iyiou.com/p/86919.html --Mobileye

---

自驾团队：

硬件背景：

Domain ECU 用的是英伟达的平台--（开放的硬件平台架构，是优选方案。）?自研用了英伟达（由于EQ4 不支持第三方代码集成的）

NIO 用了 EyeQ4 的芯片domain ECU

今年12月Mobileye推出的Eye Q5芯片将是开放架构的，其中感知模块仍然是封闭的，但驾驶决策模块的RSS模型开放了

ES8 硬件&软件方案：

• front Tri-Cam 摄像头机械自主设计，外包制造。28deg--长焦红绿灯, 52deg--常规镜头,150deg--广角镜头--侧面及cut in车辆的监控。整车多角度摄像头包含车外7个/车内3个，以及车内8个可以精准定位声源位置的隐藏式麦克风, 理论上单摄像头就可以实现AEB.ACC,LKA.提供了“NIO Pilot”系统决策占比超80%的信息
• FLR: Bosch 4G MRR ,  FCR*2, RCR*2  ，totoal 5
• USS *12  Bosch 6.5G, 5.5m
• DMS *1

Domain ECU ：

传感器融合和决策算法都运行在这个域控制器里

• 内嵌mobileye算法处理各种sensor 数据，支持任意角度的车辆识别以及新一代的车道线识别技术），是否采用了Nvidia的平台？ TBD  Mobileye Q4 对蔚来而言不是一个黑盒子。视频的信号会分成两路，一路进入 EyeQ4，对物体进行识别；而另一路，蔚来的中央计算芯片-自主CV ，图像处理，进行联合分析，会结合 EyeQ4 的判定，对物体的姿态进行更深度的识别与预判。Mobileye EQ4 作为输入模块，输出图像处理的结果

•  

• NIO Polit高级自动驾驶系统+NOMI车载人工智能系统+数字座舱+全车FOTA。
• 三电：雪上加霜的是，当你收油以后车辆会自动动能回收，等于从一个很强的正加速度瞬间变成较大的负加速度，这会进一步加剧驾驶员的不适感。另一个例证可以表明使驾驶员产生晕眩感的关键并不是动力强本身，而完全是由于动力释放与驾驶员的预期节奏不同步所造成的：我在测试ES8起步加速的过程中，因为是从起步就持续加速，动力持续而连贯地释放，我怎么测试都不晕，反而是中途急加速，一脚踩下去车先不动或者很缓慢地加速，之后突然推出去再加速这样的节奏，我当场就晕了。而且关于这点我也跟许多人都探讨交流验证过，他们都跟我的感受一致，即起步快加速不晕，只有中途急加速才晕
• 动能回收：不能取消，且只有两级可调，而且按照我的驾驶感受来看，即便是较轻一挡的动能回收，回收力度仍然偏大，这就需要驾驶者在日常驾驶中如果想把车开平稳，就必须把脚绷在加速踏板上保持一个非常精准的行程控制，否则车辆就会前窜后顿，连乘客的舒适感都被殃及，而更强的一挡动能回收力度模式接近于可以保持车辆的单踏板操作逻辑了，日常驾驶绝大多数情况下都不需要踩刹车了，仅靠抬起加速踏板进行的动能回收减速就足够应付大部分情况了。

SOP状态:

整车软件完成度很低，各种UIbug，全靠后期OTA

如果从交付开始算起到 6 月 NP （Nio Pilot）功能完整释放，慢了一年；如果从数字体验升级计划宿算起，则晚了大概三个月

 ALC，转向灯控制变道功能。在我印象中，NIO是继特斯拉和奔驰之后第三家在国内引入这一功能的车企。特斯拉我只短时间驾驶过，而奔驰更是没碰过，希望后续能有机会进行对比

roadmap:

至于蔚来的 L4，李斌的时间点大概率会是在 2023 , 跳过L3

NIO Pilot 2.0 上，我们还会见到激光雷达的身影

售价： 39000

缺陷：

• 主动变道功能，结束后需要手动复位；变道duration太长，不太迅速。--先变道，在加速， 策略不行。最好是加速（Timegap 缩小，）加速+变道。
• 和特斯拉AP比，蔚来唯一没有做到的，就是Navigation on Autopilot功能。
• ACC没关联动能回收，速度波动大的路况下，使用pilot会导致能耗升高

 

 

玻璃里面有加热丝（可见，隐蔽性做的不是特别好-红线），摄像头处也有

采样的是Mobileye EQ4 的芯片 + Nvida 的计算平台，2路输出图像处理的对象。

HMI

横向控制：

　横向控制在驾驶员主动操作方向盘的情况下就会暂停，待检测到进入平稳行进时就会恢复驾驶辅助。初次使用NIO Pilot驾驶辅助的人会略有不适应，在驾驶辅助系统完全开启的情况下，方向盘会自己动，驾驶员又需要自己开，感觉像有个力气很弱的孩子扒拉着方向盘，但又不和开车的大人抢，基本上是只要驾驶员主动，它就不动了

 

STOP & GO

红绿灯口，可以红灯制动停止，绿灯启动，但是只有5s，没有Tesla的时间长。

NIO Pilot”对一些特殊情况下的备份逻辑设计也很合理，比如当车辆行驶到没有车道线的十字路口的时候，车辆会自动跟随前车轨迹通过路口，不过跟车时间是有限制的

LCA:

转向灯变道功能

　　NIO Pilot还新增了转向灯变道辅助功能，也就是在开启驾驶辅助的情况下，打了转向灯后，车辆就会根据路况，自动向对应方向切换到相邻车道。变道驾驶辅助功能会在从打转向灯后，就开始对相应方向进行探测，确定斜前后安全距离内该车道无车的情况下，才会变道。

　　这也是目前很多L2级别自动辅助驾驶系统带有的变道辅助功能，但并不算很常用的功能，毕竟对于大部分人而言，有等系统判断的这个功夫，自己就把变道完成了。

hand off detection:

脱手20秒就会进行1级警报，要求驾驶员手握回来，1级警报发出3-5秒后仍未检测手的操控则发出2次2级警报，依旧没有检测到手的操控力，Pilot系统就会退出并开始很快地减速停车---个人感觉还是突兀。