Lego-loam编译运行

最新推荐文章于 2024-04-08 15:27:21 发布
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分类专栏： ROS学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/chongzi865458/article/details/88911477
版权

两个问题：

  1. gtsam的cmake中一个find_dependency改成find_package
  2. 第二个错误

make[2]: *** No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkproj4-6.2.so.6.2.0', needed by '/home/sl/loam/devel/lib/lego_loam/transformFusion'.  Stop.

CMakeFiles/Makefile2:1611: recipe for target 'LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeFiles/transformFusion.dir/all' failed
make[1]: *** [LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeFiles/transformFusion.dir/all] Error 2

ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkCommonCore-6.2.so /usr/lib/libvtkproj4.so
#冷风那个吹#
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Lego-loam安装编译
weixin_43211438的博客
03-25 4964
他们在Youtube上有介绍视频，有能力的可以去看一下，视频演示了loam和LeGO-LOAM在i7 4710mq和jetson tx2两种平台下的对比，效果十分好。https://www.youtube.com/watch?v=O3tz_ftHV48 1.编译安装LeGO-LOAM的依赖 gtasm的编译安装 1.下载gtsam的源代码 git clone https://bitb...
LeGO-LOAM_ Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping
03-01
这篇文章提出了一个名为LeGO-LOAM的轻量级6自由度的激光SLAM方法. LeGO-LOAM主要分为点云分隔, 特征提取, 里程计和建图四个方面, 在特征提取方面它借鉴了LOAM算法, 并且和其他的激光SLAM方法相比, LeGO-LOAM的亮点是支持闭环检测, 而且作者表示它能够在嵌入式系统上实时地进行位姿估计.
kitti-lego-loam:使用KITTI数据轻松描述运行和评估Lego-LOAM
05-14
用于kitti数据集的LeGO-LOAM 该存储库包含LeGO-LOAM的修改后的代码，可通过kitti数据集运行和评估。 运行代码时，您将以KITTI地面格式获取LeGO-LOAM的轨迹结果，并且可以通过EVO-eval套件使用KITTI地面真实结果直接评估结果。 希望对您有所帮助，特别是对于那些不熟悉ROS和LOAM的用户。 相依性 （经靛蓝和动力学测试） （乔治亚州技术平滑和映射库，4.0.0-alpha2） wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/ cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/ mkdir bu
lego-loam代码解析(2)-自用
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qq_45895520的博客
04-08 950
学习文章： [1]LeGO-LOAM分析之建图（三） [2] LeGo-LOAM 源码解析-WinFrom控件库 [3] LeGO-LOAM批注版 [4]LeGO-LOAM 源码阅读笔记（mapOptmization.cpp） 整合拼起来的，自用 关于transformFusion.cpp 融合粗、精配准的里程计信息 学习文章：LeGo-LOAM源码阅读笔记(五)—transformFusion.cpp mapOptimization 整体介绍 整体功能分为回环检测、可视化以及位姿全局优化，核心是位姿优化
LeGO-LOAM批注版
03-23
LeGO-LOAM批注版
课题：三维激光SLAM Loam Lego-loam 复现
Parkerfive的博客
11-05 1416
入门记录：loam；LeGo-loam；复现记录，解决了不少错误，留作备份，已被以后方便查找。 Loam 环境搭建：VMware15.5Pro Ubuntu16.04 依赖：ros；pcl 避坑：当前时间节点下，Ubuntu20.04还是太新，太多依赖包不支持，复现失败。Ubuntu18不稳定也复现失败。最终选择环境较为成熟的Ubuntu16.04. 感谢指引，传送门：https://blog.csdn.net/HHT0506/article/details/104550050 安装上面的教程..
lego-loam运行常见错误
m0_63237813的博客
07-19 2569
记录lego-loam编译运行中的错误
使用自己的激光雷达/数据集运行lego_loam,修改代码教程
qq_35102059的博客
01-24 3793
1 安装gtsam 1.1 安装环境 sudo apt-get install libboost-all-dev sudo apt-get install cmake 1.2 下载gtsam cd ~ git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 1.3 编译 cd ~/gtsam mkdir build cd build cmake .. make check #可选的，运行单元测试 sudo make install 2 下载
SLAM学习之安装运行LeGO-LOAM
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本文章记录了两种配置环境（笔记本电脑、板载计算单元）上是如何成功安装LeGO-LOAM。
工程（一）Lego_Loam安装调试及运行
HUASHUDEYANJING的博客
11-02 2629
当第一次编译代码时，需要在“catkin_make”后面添加“-j1”以生成一些消息类型。将来的编译不需要“-j1”。编译时出现错误，找不到Cmake文件，则需要在路径中添加相应的环境变量。一定要加--clock时间，这样才能生成完整的全局地图。#下载编译Lego_loam。运行lego_loam程序。在代码建图过程中保存数据。utility文件修改。...
LeGO-LOAM笔记
qq_42731705的博客
06-16 387
前端引入了点云预处理步骤：把点云投影到矩阵上，方便按结构化的方式访问点云。然后先标记地面点，对于其他点使用广度优先搜索进行聚类，以剔除点数很少的杂点。然后把挑选之后的有效的点云发送给里程计模块。里程计模块中像LOAM一样提取角点和面点，但是面点的提取只在地面中选择。然后使用两步的scan-to-map优化：先使用面点求解z/pitch/roll，再使用角点求解x/y/yaw。最后把增量里程计位姿、提取的特征点发给后端优化模块。
lego-loam bag文件
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03-14
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LeGO-LOAM 编译安装与运行
qq_36396941的博客
10-29 1万+
LeGO-LOAM 是IROS 2018 LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 文章的代码。github链接：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 文章在LeGO-LOAM的github里...
lego-loam在Ubuntu16.04下安装、跑包及实时建图
mrh1714348719的博客
01-08 7385
0 前言 lego-loam是由Tixiao Shan and Brendan Englot在论文： LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 中提出，该方法是基于loam，其主要内容在论文摘要中已经说明，内容如下： 我们提出了LeGO-LOAM，它是一种轻量...
安装opencv3.2.0 cmake出现 CMakeFiles/Makefile2:1264: recipe for target 'modules/cudev/test/CMakeFiles/o
火腿肠的幸福生活
04-25 2万+
问题：CMakeFiles/opencv_test_cudev.dir/opencv_test_cudev_generated_test_arithm_func.cu.o：在函数‘testing::internal::TypeParameterizedTest<SqrtTest, testing::internal::TemplateSel<SqrtTest_GpuMat_Test&g...
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安装 https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 运行 roslaunch lego_loam run.launch 录制bag rosbag record -o out /laser_cloud_surround 注意：out是bag文件名称，/laser_cloud_surround是录制的话题，le...
LeGO-LOAM安装全纪实
Yukina的博客
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LeGO-LOAM由点云分割、特征提取、激光里程计、激光建图组成，算法思想与RGBD-SLAM有些类似，系统通过接收来自三维激光雷达的输入并输出6自由度姿态估计。整个系统分为五个模块，第一个是分割，将单个扫描的点云投影到一个固定范围的图像上进行分割，然后第二个是将分割的点云发送到特征提取模块。第三个，激光雷达里程计使用从上一个模块中提取的特征找到在连续扫描过程中机器人位姿的转换，这些信息最终用于激...
LeGO-LOAM 编译
07-28
LeGO-LOAM的编译过程可以按照以下步骤进行： 1. 首先，进入到你的工作空间目录，并在该目录下创建一个名为"slam_ws"的文件夹： ``` mkdir -p slam_ws cd slam_ws ``` 2. 在"slam_ws"目录下，使用git命令克隆LeGO-...

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