ROS入门--launch启动文件

古月老师ROS入门21讲笔记。

.launch启动文件：语法结构是XML，包含多种节点的配置和启动。可以自动启动ROS Master并且避免了多次不断打开终端，不断输入指令的麻烦。

语法

1.必须包含根元素< launch> 和 < /launch>，放在开头和结尾。

<launch>
     <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node" />
     <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node" />
</launch>

2.启动节点：< node>

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

pkg: 节点所在的功能包名称
type: 节点的可执行文件名称
name: 节点运行时的名称，节点名字取代掉程序运行初始化的名字。
output 、respawn 、 required 、ns 、 args
3.储存在参数服务器中，参数设置 < param > / < rosparam>，设置ROS系统运行中的参数。
存储一个参数时：name: 参数名，value: 参数值

<param name="output_frame" value="odom" />

如果要加载参数文件中的多个参数：

<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params