用VScode创建ROS功能包

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一、步骤

1.右键单击左侧工作空间栏src文件夹,点击Create Catkin Package。

2.此时正上方出现下图所示输入窗口。提示输入Package name（你想创建的功能包的名称）。如：输入my_package.       之后按下回车键。

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3.此时正上方出现下图所示输入窗口。提示输入Dependencies（功能包的依赖库）。输入roscpp rospy std_msgs，注意用空格分开

输入功能包依赖库，按下回车键

rospy roscpp std_msgs

 出现左图所示的ROS功能包

4.点开my_package，发现自动生成了include文件夹、src文件夹，CMakeLists.txt文件和package.xml。如下图所示。

但现在这只是一个空的功能包。如果想自己添加代码，就把代码文件放在src文件夹里。头文件则在include文件夹里。

4.打开package.xml文件，在第50多行找到xxx_depend即依赖项。如下图所示。

buildtool_depend为编译工具，通常为catkin 

build_depend为编译依赖项；

exec_depend为运行依赖项