一、步骤
1.右键单击左侧工作空间栏src文件夹,点击Create Catkin Package。
2.此时正上方出现下图所示输入窗口。提示输入Package name(你想创建的功能包的名称)。如:输入my_package. 之后按下回车键。
3.此时正上方出现下图所示输入窗口。提示输入Dependencies(功能包的依赖库)。输入roscpp rospy std_msgs,注意用空格分开
输入功能包依赖库,按下回车键
rospy roscpp std_msgs
出现左图所示的ROS功能包
4.点开my_package,发现自动生成了include文件夹、src文件夹,CMakeLists.txt文件和package.xml。如下图所示。
但现在这只是一个空的功能包。如果想自己添加代码,就把代码文件放在src文件夹里。头文件则在include文件夹里。
4.打开package.xml文件,在第50多行找到xxx_depend即依赖项。如下图所示。
buildtool_depend为编译工具,通常为catkin
build_depend为编译依赖项;
exec_depend为运行依赖项