话题通信 C++发布者的实现与问题分析

ros通信案例c++实现
1、需求
编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。

2、分析 流程
在模型实现中，ROS master不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，现在需要关注的点有三个：
1、发布方Publisher
2、接受方，即订阅者Subscriber
3、编辑配置文件
4、编译执行
具体配置查看链接https://blog.csdn.net/weixin_47869094/article/details/129649634?spm=1001.2014.3001.5502

创建ros工作空间
xxx可以自己定义名字，英文数字
这里用demo03

mkdir -p  demo03_ws/src
cd  demo03_ws
catkin_make

关闭这个终端，重现打开一个终端
启动vscode

cd  demo03_ws
code .

选定src文件右击，点击最下面的create catkin package

自定义功能包的名字，这里定义为plumbing_pub_sub,键入enter
键入依赖包。roscpp，ro