超像素
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cocapop
这个作者很懒,什么都没留下…
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ChatGPT-超像素和获取物体6D姿态结合Q&A
机器视觉中的物体识别和定位:将该论文中提出的基于超像素的方法应用于机器视觉中的物体识别和定位,可帮助机器人实现对弱纹理堆叠物体的识别和定位任务,从而实现自动化操作。机器人对物体的超像素特征进行匹配,通常需要先提取超像素的特征,然后将其与物体模板的特征进行比较,以确定每个超像素所属的物体。将超像素的特征与物体的模板进行比较是一种常见的超像素匹配方法,可以帮助确定每个超像素所属的物体。超像素来表示一个物体时,我们可以采用模型拟合的方法,将一个预定义的3D模型拟合到超像素集合上,从而获取物体的3D姿态信息。原创 2023-04-03 17:08:16 · 184 阅读 · 0 评论 -
扩展到三维的超像素分割算法
3D-NCuts是将NCuts算法扩展到三维图像的一种方法,它使用三维空间距离和像素之间的相似度来计算图割的代价函数,以生成超像素。3D-NCuts算法是一种适用于不同物体的形状和大小,具有较高准确性的三维超像素分割算法。3D-SLIC算法:3D-SLIC是另一种扩展自SLIC的三维超像素分割算法,它将SLIC算法应用于三维图像。3D-CubeCut算法:CubeCut是一种基于图割的图像分割方法,它使用高斯分布模型来计算像素之间的相似度,并使用图割技术将像素组合成区域。原创 2023-04-07 00:04:26 · 434 阅读 · 0 评论 -
RGBD图像de超像素分割算法+适用场景
首先对点云进行均匀采样,然后将采样后的点云聚类成超像素,最后根据相邻超像素之间的几何关系进行合并。SLIC3D(Simple Linear Iterative Clustering in 3D):该算法是一种基于颜色和空间距离的超像素分割算法,类似于SLIC算法。VCCS(Voxel Cloud Connectivity Segmentation):该算法先将点云分割成小立方体,然后根据立方体之间的相对位置和法向量信息进行聚类,生成超像素。点云密度和均匀性:点云数据的质量对超像素分割的效果有很大影响。原创 2023-04-03 18:29:45 · 817 阅读 · 0 评论 -
GrabCut算法、物体显著性检测
图割GraphCus算法。利用颜色、纹理等信息对GraphCut进行改进,形成效果更好的GrabCut算法。对图像的目标物体和背景建立一个K维的全协方差高斯混合模型。其中,单高斯模型的概率密度函数用公式表示为:高斯混合模型可表示为n个单高斯模型的概率密度加权之和:Pi为第i个高斯模型的权值。对含有N个像素点的图像,用z=(,L,,L,)表示。用不透明度表示像素点的值。∈{0,1}。1表示该像素点属于目标物体,0表示像素点属于背景。每个像素的独立GMM参数用向量k=(,L,原创 2023-03-06 16:51:02 · 607 阅读 · 0 评论 -
解决视觉退化问题
外界因素=扬尘落在物体表面遮挡物体纹理(图片对比度低,颜色退化严重,物体之间边缘模糊)+ 物体平面的震动(图像模糊)+ 光照不稳定(开放环境光照变化大)测距原理限制:粉尘+震动——>深度相机采集深度信息出现缺失,尤其是物体叠加处,目标对象的轮廓信息更会丢失——>深度信息无法采集会出现空洞。SLIC算法只利用了可见光的信息,但如果出现视觉退化会使得场景中的信息丢失,在像素分配时会产生歧义,最终导致超像素边缘无法贴合物体边缘。RGB可见光传感器:采集可见光图像过程容易受外界因素影响,发生视觉退化。原创 2023-03-05 12:20:48 · 388 阅读 · 0 评论 -
稀疏子空间聚类——对超像素聚类
如何使用:超像素分割算法进行过分割——>对所有的超像素样本提取新特征(包括对比度增强直方图特征、超像素样本邻域纹理特征、基于先验知识的位置信息特征)——>采用距离约束优化的稀疏子空间聚类算法(对超像素样本进行聚类)步骤:(1)计算图像的5个高斯金字塔,标记为Level i,i=0,1,2,3,4。(4)类似步骤2和3,计算Level 1与3,2与3,2与4之间的差异图,分别标记为。(6)对图像J进行超像素分割,并提取超像素块所对应的灰度直方图特征。(4)利用canny算子得到的边缘检测结果图标记为。原创 2023-03-04 18:43:31 · 786 阅读 · 0 评论 -
基于SLIC超像素的归一化分割算法
论文:基于SLIC超像素的归一化分割方法研究:单独使用时无法区分很接近的图像区域,实时性也差。:描述图像间相互关系的权重函数的取值,体现图像间的信息特征,影响分割效果。如果仅将权重函数作为图像信息间的唯一特征信息,当像素之间非常接近时,类间差异性的区分能力下降,影响图像分割,会导致欠分割。——优化权重函数计算公式:求解最优划分准则面临NP难问题。虽转换到求特征方程的特征向量系统来实现,但还是费时。尤其求解大规模权重矩阵的特征向量时,费时费空间。尺寸大导致费时。原创 2023-03-04 11:50:37 · 467 阅读 · 0 评论 -
密度聚类算法——DBSCAN
密度聚类算法主要是DBSCAN(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise。该算法可以识别任意形状的结构,且不需要设定分割数目可以自适应的确定分割数目,达到分类效果。原创 2023-03-03 17:13:39 · 1109 阅读 · 0 评论 -
SLIC算法的缺点
1.每次迭代后的类簇内可能包含与聚类中心相似度很低的噪声点-->用类簇内所有像素更新聚类中心会影响聚类中心的准确性和聚类效果。2.迭代过程中,与聚类中心相邻的像素会迅速稳定,边缘像素会被反复标记,每次迭代中度量所有像素与聚类中心的相似度会增加时间成本。原创 2023-02-28 21:32:09 · 296 阅读 · 0 评论 -
SLIC代码实现
1.完成框架:包含头文件、定义变量、配置opencv、配置vscodemread读取图片——》resize图片并滤波——》cvtColor完成RGB到LAB空间的转换——》定义计算距离的参数N、K、S——》像素初始化——》在定义的超像素框框内循环完成数据初始化+更新超像素位置+标识超像素+绘制超像素的图128512。原创 2023-02-28 11:27:00 · 245 阅读 · 0 评论 -
K-means算法
聚类与分类有着本质的区别。通常情况下,分类需要系统根据已知的某些目标的类别进行训练学习,通过学习得到一些特征方程等,用这些方程对未知类别的目标进行分类,这种提供训练样本的方法也被称为监督学习(supervised learning)。可以看出,在图像处理中,K-means算法中是用颜色值去计算距离,也就是,这个距离实际上是颜色的距离,而没有考虑空间距离。K-means方法在处理矩阵时,矩阵中的每个值代表一个坐标,而图像矩阵中的每个值是一个颜色值,那么,在处理图像时,究竟是用什么值去进行的距离计算呢?原创 2023-02-28 11:19:02 · 52 阅读 · 0 评论 -
(超)LCCP研究基础、pcl代码
一、代码结构二、默认参数mainwindow.cpp中默认参数;三、主要函数。原创 2022-11-30 17:52:09 · 976 阅读 · 0 评论 -
(超)体素云连通性分割算法VCCS
体素云联通性分割算法VCCS(voxel cloud connectivity segmentation,VCCS)是一种超体素分割算法。💛x、y、z是空间坐标。L、a、b是CIELab空间颜色。💛Dc是CIELab颜色空间中的欧氏距离;Dhik是快速点直方图空间中的距离。λ、μ和ε分别是颜色、空间和法向量的权重。💛FPFH是一种位置不变的特征,它利用点的k个。使用八叉树结构对输入的点云数据进行等分,将。迭代,直到将所有体素分配给超体素为止。最小原则将每个体素分配到超体素中。的生成超体素种子,设定的。原创 2022-11-08 18:27:46 · 1936 阅读 · 0 评论 -
(超)超体素
PCL库中,超体素分割是一种基于点云体素的连通性分段算法(Voxel Cloud Connectivity Segmentation,VCC)。是一种应用在RGBD相机获取的点云数据中,通过使用基于三维空间的播种方法和使用颜色、几何特征的约束来实现点云的局部约束与聚类。点云体素连接性分割(VCCS)是一种从三维点云数据生成超像素和超体素的新方法。超体素:是二维算法简单的扩展到三维的应用。这种方法不能应用在三维的无序空间中,只能在有规则的体素中起作用。深度自适应的超像素分割算法(DASP):通过增加。原创 2022-10-28 20:11:53 · 2304 阅读 · 1 评论 -
超像素分割算法————综述
超像素分割算法原创 2022-10-24 16:27:43 · 4142 阅读 · 0 评论 -
SLIC算法介绍
L:亮度。值域为0(黑)~100(白)a:从洋红色至绿色的范围。(a为负数指代绿色,a为正数指代品红色)b:从黄色至蓝色的范围。(b为负数指代蓝色,b为正数指代黄色)💛LAB彩色模型的最大优点:弥补了RGB彩色模型中色彩不均匀的缺点。因为RGB模型在蓝色到绿色之间的过渡色彩过多,而绿色到红色之间又缺少黄色和其他颜色。故,选择LAB色彩模型,可以保留尽量宽阔的色域和颜色。1)不像RGB和CMYK色彩空间,Lab 颜色被设计来接近人类生理视觉。它致力于感知均匀性,它的 L 分量密切匹配人类亮度感知。原创 2022-10-23 17:13:18 · 7629 阅读 · 1 评论