密度聚类算法——DBSCAN

DBSCAN（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）是一种常用的密度聚类算法，它可以将数据集中的数据点划分成若干个密度相连的簇，并且能够识别出异常点。

DBSCAN算法基于以下两个核心概念：

1. 核心对象：如果一个数据点周围半径为ε内的数据点数不少于MinPts，则该数据点称为核心对象。

2. 密度直达：如果数据点p和q都是核心对象，并且q在p的ε邻域内，则称p和q是密度直达的。

基于以上概念，DBSCAN算法的基本流程如下：

1. 随机选取一个未被访问的数据点p，并标记为已访问。

2. 检查p的ε邻域内是否有至少MinPts个数据点，如果有，则将这些点都标记为已访问，并形成一个新的簇。

3. 如果p不是核心对象，则将p标记为噪声点。

4. 重复执行1-3，直到所有数据点都被访问过为止。

5. 最终得到若干个簇，以及一些被标记为噪声点的数据点。

DBSCAN算法的优点在于它可以发现任意形状的簇，并且能够自动排除噪声点的影响。但是，在处理高维数据和不均匀密度数据时，DBSCAN算法可能会出现一些问题。

在机器学习和数据挖掘领域，高维数据通常指的是具有大量特征的数据，即数据点的特征维度非常高。例如，在图像和语音识别领域中，一张图片或一段音频可能会被表示成数百或数千维的向量。

而不均匀密度数据则指的是数据点在空间中的分布不均匀，即某些区域的数据点密度非常高，而其他区域则密度很低。在这种情况下，传统的基于距离的聚类算法可能会将密度低的区域误认为是噪声点，或将密度不均匀的簇划分为多个簇。

堆叠弱纹理物体的点云数据通常属于不均匀密度数据。因为这种数据中不同区域的点密度会有很大差异，例如在物体表面和角落的区域点密度往往会比较高，而在物体的中心位置点密度则可能比较低。在这种情况下，传统的聚类算法可能会将密度较低的区域误认为是噪声点，或将密度不均匀的簇划分为多个簇。因此，针对这种数据，需要使用适当的聚类算法或优化技术，以提高聚类效果。

如HDBSCAN、OPTICS、DBSCAN*算法。此外，还有一些基于图论的聚类算法，如谱聚类和基于最小生成树的聚类算法等，也可以用来优化不均匀密度的点云数据的聚类效果。这些算法可以通过建立数据点之间的相似度图或距离矩阵，利用图论算法进行聚类。

密度聚类算法主要是：基于超像素和密度聚类的图像分割算法DBSCAN（Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise）。该算法可以识别任意形状的结构，且不需要设定分割数目可以自适应的确定分割数目，达到分类效果。

Eps：通过对比全局超像素颜色信息来决定自适应的值

 对于超像素k 与邻接超像素进行比较使用不同的Eps(k)值,可以极大的保证超像素总是向着密度最大的方向靠拢，当两个超像素之间的差值超过Eps(k)，则扩散结束，直至所有超像素均被遍历，得到分类结果，如图3.10所示。

         数据集中的A类需要较小的值，而B类数据集则需要较大的Eps值，通过全局对比，计算出它们的不同的Eps值，这样保证了数据集A和数据集B的正确分割，也保证了噪声点C,D的排除，解决了DBSCAN的参数敏感问题。
        当所有的超像素点遍历完成，对每一类聚类都会有聚类数目，这里并不存在最小的聚类数目，对于超像素来说每一个超像素都有可能是孤立的聚类中心，因此minPts的值也可以自适应的确定，并且minPts参数对本文算法的影响较小。
        所有像素遍历后，会把超像素划分为两类，包括具有实际意义的超像素聚类和被划为噪声点的聚类，但被划为噪声点的聚类有可能是多主体分割的一部分，却被视为孤立点，不应该被单独分离出来，因此应进行孤立点检测，并更新聚类内容和聚类数目。

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孤立点的控制

算法中超像素的自适应Eps值会把噪声点排除到聚类之外，或者聚类中心的超像素与邻接超像素有较大差异，并没有邻接超像素一起组成聚类，单独化为一类，这些孤立点主要有以下几个形成原因:它们与数据的其它部分不一致;由于度量过程中产生的错误或执行错误导致孤立点产生;也可能是固有数据变异性的结果。

        但这一噪声点同样是图像聚类的‘部分，为了解决这个问题，本文将孤立点的合并放到了超像素聚类之后，利用聚类数目判断孤立点，并进行融合。