ROS2 自定义消息 (ACT模型训练参数化为例)

已于 2024-09-14 16:28:35 修改
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分类专栏： # Qt 人工智能 # ROS 文章标签： ACT 模仿训练
于 2024-09-14 09:09:06 首次发布
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0. 背景介绍

  1. Ubuntu 20.04
  2. ROS2 foxy
  3. Python 3.8 （Anaconda）

项目需要，要将ACT模型训练参数化, ACT项目地址:ACT项目地址GitHub - tonyzhaozh/act 

  • Qt UI ROS节点（C++）：从json配置文件读取训练参数，自定义ROS消息，页面点击“训练”按钮发ROS消息给ACT ROS节点，开始ACT模型训练
  • ACT ROS节点（Python）：将ACT训练代码封装成ROS节点，接受Qt UI节点发送的自定义ROS消息，进行模型训练
  • pkg_interfaces：ROS通信节点，放置自定义消息

1. ROS2 自带的消息类型：

ROS 包含了内置消息格式，若不能满足要求，就需要自定义ROS消息。

2.自定义 msg 的两种方式
第一种：在大型系统中，一般都是将 msg 或者叫通信接口（interface）独立成包，独立维护，并作为上下游节点的依赖模块存在。这对于整个

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前言 介绍如何引用自定义消息作为自定义消息类型。 参考链接 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html?highlight=msg 操作步骤 创建point_msgs消息包 cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake point_msgs cd point_msgs mkdir msg cd msg gedit PlanningPoint.msg
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注意点:在同一个包中使用自定义消息在CMakeLists.txt中必须添加如下代码段,不然找不的自定义消息的头文件$ {
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为ros2的python节点添加自定义消息，python节点无法自定义消息，方法是先建一个cmake的功能包，在里面添加msg，然后在python节点中导入该msg
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