ROS的一些基本操作（二）

ros订阅/发布节点编程实现

ros系统是通过各个节点完成传递话题消息或者提供服务来进行通信。

启动：roscore  （运行roscore指令后会自动启动:rosmaster,Parameter Server,rosout）
查看当前活跃节点：rosnode list
运行节点：1. rosrun ~
	     2. roslaunch ~
ros应用程序发布时，通常都是以包package为单位，查看package：rosrun package （然后按tab tab）
查看关于传送数据都能有什么操作：rosmsg
查看关于传送话题都能有什么操作：rostopic
查看当前ros系统中活跃的话题：rostopic list
来查看相关指令的功能：rossrv
查看当前系统活跃的服务：rosservice list

话题

话题和节点是ros系统中两大基本组件，节点是基本的处理单元，话题是节点间基本的通信单元之一

发布节点编程实现

过程

1. 创建话题文件 .cpp/.py

   由四部分构成：1. 初始化ROS节点 2.向Ros Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题消息类型。3.创建消息数据（无论是官方提供的还是自定义的消息，在消息类型文件（.msg文件）中只是声明了变量及其数据类型，因此你自己在这里需要为变量复等…）4.按照一定的频率循环发布消息。
   

2. 编译 .cpp文件需要编译,.py文件不需要

   保存该文件后，就该去编译了，注意cpp文件需要编译，py文件不需要。具体编译方法为：

2.1设置编译规则
​ 回到功能包目录下，找到CMakeLists.txt（设置编译规则）,然后把下面两行代码复制到Install上边

   add_executable(文件名字 src/文件名字.cpp)#设置需要编译的代码文件的名字和生成的可执行文件，即把哪一个程序文件编译成按一个可执行文件

   target_link_libraries(velocity_publisher${catkin_LIBRARIES})#设置链接库，把你的可执行文件和ROS中的库做一个链接。

​ 2.2 catkin_make
​ 修改好之后就可以回到工作空间根目录去编译了。catkin_make

3. 配置环境变量

   编译好之后再用source配置个环境变量就OK了。source devel/setup.bash

   具体的编译和配置环境变量内容在ROS学习笔记1中有介绍。

4. 执行发布话题文件

   rosrun 文件夹名 文件名

订阅节点编程实现

订阅话题和发布话题大体思路都一样

1.创建订阅者程序 在相应的工作空间的Src下创建.cpp或.py文件

文件至少由四部分组成： 1.初始化ROS节点 2.订阅需要的话题，注册回调函数（订阅话题就像响应中断，你也不知道你订阅的话题什么时候会来，因此需要像响应终端一样，在话题没来的时候一直等待，在话题来了之后就马上调用回调函数响应，因此回调函数尽可能写的短一点。主要是打印消息或者对消息做简单的处理）3.循环等待话题消息，一旦接受到消息后就进入回调函数 4.在回调函数中完成消息的处理（此时需注意，回调函数不能太复杂，不然在程序运行的时候就光运行你的函数了，等到下一次话题消息再来也不响应。）

2.编译

​ 1.设置编译规则

​ 2.在工作空间中catkin_make

3.配置环境变量

​ source devel/setup.bash

4.执行订阅话题文件

​ rosrun 文件夹名 话题名