ROS教程（3）

一、新建环境

1、启动gazebo，按下Ctrl+B键，进入编辑器，界面如下：

 虚拟环境创建工具：

旁边是虚拟建筑墙，窗，门，和墙纸

上面的白图是2D图像，下面是3D图像

2、将地图创建好之后，按下File，然后选择Exit Building Editor，如下图：

3、然后会弹出一个Exit页面，然后选择Save and Exit，如下图：

 4、然后会弹出一个Save Model页面，然后选择Browse，如下图：

  5、然后选择保存位置选择桌面，如下图：

   6、然后选择保存位置选择Choose，如下图：

    7、然后选择保存位置选择Save保存，如下图：

二、保存为world文件

1、然后会返回到之前的页面点击鼠标图旁边的按键，将地图移动至正中间。

 2、然后选择保存位置选择左上角的File里面的Save World As保存，如下图：

  3、有可能会出现没有任何变化的情况，接下来我们让此页面最小化，在最大化就能解决了，因为这是一个它本身存在的bug问题。

 4、然后会出现以下的画面，我们一样先选择桌面，然后最小化再最大化。如下图：

5、打开后，我们将文件命名为room.world ，可能输入端不会出现字样，我们最小化再最大化即可查看命名。命名正确后，我们点击旁边的Save保存，然后到桌面上看，是否多了一个名为room.world的文件即可。（保存好此文件，对后期需要）