pcl点云库pcd文件的读取与写入

1. 从PCD文件中读取与保存点云数据

   #include <iostream> //标准c++库输入输出相关头文件
   #include <pcl/io/pcd_io.h> // pcd读写相关头文件
   #include <pcl/point_types.h> // pcl中支持的点类型头文件
   
   
   typedef pcl::PointXYZ PointT;//这样写可以帮我们后面少些几个字母
   
   int main(int argc, char** argv)
   {
   	// 定义点云
   	pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);//如果上面没用typedef定义，这里就得这样写  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
   
   	// 读取点云，失败返回-1
   	if (pcl::io::loadPCDFile<PointT>("readName.pcd", *cloud) == -1)
   	{
   		PCL_ERROR("couldn't read file\n");
   		return (-1);
   	}
   
   	// 输出点云大小 cloud->width * cloud->height
   	std::cout << "点云大小：" << cloud->size() << std::endl; 
   	
   	// 保存点云文件
   	pcl::io::savePCDFile("saveName.pcd", *cloud);
   
   	system("pause"); // windows命令行窗口暂停
   	return (0);
   }

   2.向PCD文件中写入点云数据

• 首先包含头文件

#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>

• 实例化点云类

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;//后面的cloud是我们起的类名字，也可以是cloud,一般这样写

• 下面来创建点云

cloud.width=8;
cloud.height=1;
cloud.is_dense=false;
cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);
for(size_t=i;i<cloud.points.size();i++)
{
  cloud.points[i].x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
  cloud.points[i].y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
  cloud.points[i].z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);//生成0-1024的随机数
}

• 接下来把点云的数据存在名为learn_1.pcd文件中

pcl::io::savePCDFILEASCII(“learn_1.pcd",cloud);

• 最后可以打印出刚才存储的点云数据

for(size_t=i;i<cloud.points.size();i++)
{
 std::cout<<cloud.points[i].x<<","<<cloud.points[i].y<<","<<cloud.points[i].z<<std::endl;
}

• 最后编译运行大家就可以看见自己随机生成的点啦！
• ！！！ply的”点云“数据读取方法一样，只需要将pcd改成ply即可