INDEMIND 双目相机使用教程

最新推荐文章于 2023-04-24 15:20:37 发布

熊猫飞天

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分类专栏： SLAM相关工具包文章标签： indemind indemind相机双目相机教程 SLAM

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INDEMIND 相机具备两个全局曝光的相机，广角相机，水平视野120度，垂直75度。图像帧率在640x400分辨率可以达到200HZ，在1280x800分辨率下最高达到50Hz。1KHZ的IMU（IMU型号为ICM-20602，性能和MPU 6050差不多）[3]数据频率,具有硬件同步功能。相机基线为12cm，估计深度范围大约在0.1-10m，且自带深度估计功能，输出深度图像为640x400，25Hz。是做VIO的理想设备，最主要的是价格便宜。由于官网上的教程写的比较简略（可以说很简略），尤其是针对ROS环境下的教程，对于我们这小白有些不友好，直接按照官网上的步骤根本无法实现相机数据读取并发布到制定的topic上，因此做了一下笔记，备以后查阅, 同时把我自己写的ROS节点分享到博客中，方便大家做参考。（我所使用的系统版本是ubuntu1604+ROS-Kinetic版本）

更新日志：
——2020-2- 8 修复了深度数据的发布 /indemind/depth/point_cloud
——2020-2-7 添加了camera_info 话题的发布
——2020-2-5 在官方的基础上修改发布了ROS节点驱动，可成功读取左右目图像

1 相机驱动安装

1.1 安装驱动

首先在github上下载SDK包：

git clone https://github.com/INDEMIND/SDK-Linux.git

其次安装相机需要的依赖包
a）安装cmake

sudo apt-get install cmake

b）安装google-glog + gflags

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

c）安装BLAS & LAPACK

sudo apt-get install libatlas-base-dev

d）安装SuiteSparse and CXSparse

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

1.2 测试demo运行

cd 到　SDK-Linux-master/demo　目录下，创建一个名为build的文件夹

cd demo
mkdir build
cd build
cmake ..
make

在这里插入图片描述
然后，cd 到　SDK-Linux-master/lib/1604　目录下，修改　TestIndem 和 TestIndem.sh　运行权限

sudo chmod 777 TestIndem
sudo chmod 777 TestIndem.sh

运行测试代码

sudo ./TestIndem.sh

这样就可以看到效果了，如果显示了以下效果，证明你已经成功安装了驱动。
在这里插入图片描述
在启动的时候相机静止情况下，可以看到相机的内参等信息

这个demo自带有一个SLAM库，可运行该双目范例，场地是在老家外面的公路上面，感觉相机当前提供的SDK中深度灰度的效果很不错，但是位姿估计的还不够鲁棒，最终起点和终点没有重合，旋转的时候会有偏差。下面是测试效果：

indemind相机自带SLAM demo测试

1.3 ROS驱动节点

官方提供的ROS节点的教程[1]位于此处，直接按照教程运行会出现较多的错误。这里我就不按照官方的步骤进行操作了，我直接用我修改后的ROS节点进行操作说明（代码链接）[2]
1）将github上的代码下载下来，放置到你的ROS工作空间中，然后进行编译，

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
catkin_make

2）编译成功以后拷贝文件 libslam.so 、headset.yaml 和 libusbdriver.so （这三个文件在ROS包的lib目录下面-- indemind_stereo/lib）到目录 "~/catkin_ws/devel/lib/indemind_stereo" 下面（目前我只想到了使用这种方法来添加文件过去，不知道能不能通过修改CMakeList.txt的方式自动安装文件过去，如果哪位大大知道烦请指导一下）
在这里插入图片描述
3）进入超级用户权限，启动节点（必须要在超级用户权限下面启动ROS节点，相机必须插在USB3.0端口上）

sudo -s    
cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch indemind_stereo stereo.launch

这时候你可以看到RVIZ中显示了左右目的图像，用rostopic list 可以看到这个节点发布的topic， /indemind/image_left 和 /indemind/image_right 分别表示左右目的图像， /indemind/imu 为IMU的数据

在这里插入图片描述

注意: 如果出现找不到图像的情况 "wait for driver data… " 请检查是否复制so文件到指定目录

1.4 补充

把ROS包的lib目录下面的 plugin 文件夹拷贝到目录 "~/catkin_ws/devel/lib/indemind_stereo" 下面，然后重新启动节点既可以看到输出的深度图。
在这里插入图片描述
正常启动节点以后,相机窗口会打印相机的内参信息:

process[indemind_stereo-2]: started with pid [26882]
process[rviz_crp_CW65S_26832_4059430998044856652-3]: started with pid [26892]
LOGGER NOT INITIALIZED:
		indem Initialized
[ INFO] [1605967958.880527541]: rviz version 1.12.17
[ INFO] [1605967958.880573845]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1605967958.880585222]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1605967959.067269946]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1605967959.067354629]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
inter  1280 x 800 50
Depth Map Rl: [0.9999468202909845, 0.004237980777570155, 0.00940192048883879;
 -0.00419529121634752, 0.9999808228342324, -0.004555600441385612;
 -0.009421046733751923, 0.004515914381436129, 0.9999454237085841]

Depth Map Rr: [0.9999856095480451, 0.004935222214725916, -0.002103396899311279;
 -0.004925630787109004, 0.9999775584232028, 0.004541014349145254;
 0.00212576061066152, -0.004530588445371675, 0.9999874773766743]

Depth Map Pl: [259.260186463805, 0, 320, 0;
 0, 259.260186463805, 200, 0;
 0, 0, 0.5, 0]

Depth Map Pr: [259.260186463805, 0, 320, -31.19475936625814;
 0, 259.260186463805, 200, 0;
 0, 0, 0.5, 0]

Depth Map Kl: [488.335520201932, 0, 644.3476027581887;
 0, 488.3430086589082, 401.5618057327606;
 0, 0, 1]

Depth Map Kr: [490.4500687573191, 0, 649.1039034943349;
 0, 489.9890729396078, 429.6801479646812;
 0, 0, 1]

Depth Map Dl: [0.5834340940842503;
 0.1245197933017208;
 -0.4565233849354812;
 0.1816492118854002]

Depth Map Dr: [0.583457588278543;
 0.1315478467092585;
 -0.4524812420832134;
 0.1782880238248311]

Depth Map remap left size: [1280 x 800]

Depth Map remap right size: [1280 x 800]

ACC: 
-0.013417	0.999837	0.006401	0.005721	
-0.004035	-0.005522	0.998306	-0.000569	
0.023327	-0.005194	0.001377	0.996259	
Gyr: 
-0.168017	0.998976	0.006354	0.006414	
0.776015	-0.005418	0.997364	-0.001102	
-0.383112	-0.002108	0.002337	0.994709	
Dl: 
0.583434	
0.12452	
-0.456523	
0.181649	
Dr: 
0.583458	
0.131548	
-0.452481	
0.178288	
Kl: 
488.336	0	644.348	
0	488.343	401.562	
0	0	1	
Kr: 
490.45	0	649.104	
0	489.989	429.68	
0	0	1	
Pl: 
518.52	0	645.25	0	
0	518.52	416.353	0	
0	0	1	0	
Pr: 
518.52	0	645.25	-62.3895	
0	518.52	416.353	0	
0	0	1	0	
Rl: 
0.999947	0.00423798	0.00940192	
-0.00419529	0.999981	-0.0045556	
-0.00942105	0.00451591	0.999945	
Rr: 
0.999986	0.00493522	-0.0021034	
-0.00492563	0.999978	0.00454101	
0.00212576	-0.00453059	0.999987	
TSCl: 
-0.999785	0.003551	-0.020456	0.059987	
-0.003618	-0.999988	0.003234	-4.68542e-06	
-0.020444	0.003307	0.999786	-0.002	
0	0	0	1	
TSCr: 
-0.999957	0.00295349	-0.00888089	-0.0600273	
-0.0029024	-0.999979	-0.00577235	-8.90404e-05	
-0.00889748	-0.00574664	0.999944	-0.002	
0	0	0	1	
Baseline: 0.12 m
AMax: 176
SigmaAC: 0.009
SigmaBa: 0.001
GMax: 30
SigmaAwC: 4e-05
SigmaBg: 0.1
SigmaGC: 0.12
SigmaGwC: 4e-05

参考链接：
[1] 官方教程　https://indemind-sdk.readthedocs.io/zh_CN/latest/src/sdk/ros%20SDK%20anzhuang.html
[2] ROS 节点修改　https://gitee.com/cenruping/indemind_stereo.git
[3] SLAM硬件体验-INDEMIND双目IMU相机: https://zhuanlan.zhihu.com/p/69479261

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