INDEMIND相机使用并录制数据包

官网教程
虽然官方给出了使用的教程和相应的SDK，但是官方的安装和使用过程中一直会出现各种各样的问题。我是按照这篇博客进行的，在这里只是整理记录下我使用INDEMIND相机的过程。

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安装SDK

安装过程可以完全按照官网进行

下载地址

下载后解压在自己的文件夹下。

依赖安装

//a）安装cmake
sudo apt-get install cmake
//b）安装google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
//c）安装BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
//d）安装SuiteSparse and CXSparse
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

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编译

非ROS编译

可以通过这样的方式进行测试SDK安装是否成功。

cd demo
mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译完成之后，在demo所在目录下的lib文件夹下的1604目录下会生成TestIndem和TestIndem.sh文件。（按照官方的说法，程序编译之后会自动拷贝到lib目录下，如果在1604文件夹中没有找到文件可以在build文件夹拷贝过去）
修改TestIndem文件的权限

sudo chmod 777 TestIndem
sudo chmod 777 TestIndem.sh

之后运行

sudo ./TestIndem.sh

运行结果如下，证明驱动安装成功

在终端会输出相机的内参信息

ROS环境下编译

按照官方给出的方法，就会遇到下面的错误

尝试了多种解决方案，之后参考了博客下载了博主自己编写的ROS节点

1. 下载项目

   项目地址

2. 下载之后catkin_make编译。将编译成功之后把src/indemind_stereo/lib下的libslam.so、headset.yaml和libusbdriver.so拷贝到目录devel/lib/indemind_stereo下。

3. 进入root用户，启动节点（ROS节点必须在root用户下启动并且相机只能插在USB3.0端口）

   sudo -s    
   cd catkin_ws
   source devel/setup.bash
   roslaunch indemind_stereo stereo.launch
   

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录制数据包

在希望存储的数据包目录下录制全部topic的数据包

rosbag record -a

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遇到的问题

run.sh文件权限不够

在运行之前需要让run文件可以作为执行程序被运行。熟悉Linux操作的可以通过命令行修改文件权限，不熟悉的可以通过文件右键-属性-权限更改。

将“允许作为程序执行文件”前面的勾打上即可。

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libopencv_imgcodecs.so.3.4: cannot open shared object file: No such file or directory

运行ROS节点的过程中会遇到找不到lib文件的问题，报错缺哪个就将官方Demo的lib文件夹下的文件拷贝到devel/lib文件夹下，编译通过。