Gazebo仿真aubo机械臂和启动aubo_demo例程

由于研究时间不长，暂时不是很清楚ROS系统、rviz、和gazebo之间的内部联系，不过，先将如何搭建环境过程记录一下，先知其然，随着后面的学习，知其所以然后，在进行补充。

Gazebo仿真aubo机械臂

1.运行下面的指令，发现启动就闪退，或者在gazebo界面里没有任何东西。

$ roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch

解决办法

关闭硬件加速

$ echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

关闭虚拟机的3D图形加速（需要关闭虚拟机后操作）

2.操作完上面的解决方法后，继续启动gazebo，发现虽然没有异常，但是界面还是一片空白，没有仿真的界面出现，后来才发现，需要先启动按照上一篇的内容先启动rviz。

需要按照这个顺序启动后，才能正常使用，所以运行下面的命令（需要说明的是，两条指令要在不同的终端运行）

$ roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
$ roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch

3．gazebo启动后发现和rviz里机械臂的状态不一样，控制rviz内的机械臂，gazebo也不能改变，向人请教后，发现缺少相应的包支持，如下图所示，如果有人遇到相似的问题，可以检查一下下面的包是否安装。
安装ros-kinetic-gazebo-ros-control

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

好的，再次启动就可以通过rviz控制gazebo环境中的仿真机器人了。

启动aubo demo中的例程

这一部分没有太多问题，基本按照git中的内容进行才做就可以了，如下图所示

输入下列命令即可

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1
roslaunch aubo_demo MoveGroupInterface_To_Kinetic.launch

然后按照提示点击rviz界面中的next进行规划路径的仿真


同时，也可以按照前面打开gazebo步骤打开仿真界面，查看仿真结果。

注意：

原来git的中源码在aubo_demo中的MoveGroupInterface_To_Kinetic.launch存在问题，git中已更新，如使用的是旧源码，修改为如下。